随车起重机轨迹规划与液压控制性能研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·随车起重机简介 | 第8-11页 |
| ·随车起重机发展现状 | 第9-11页 |
| ·液压机器人技术研究状况 | 第11-15页 |
| ·机器人技术概述 | 第11-13页 |
| ·机器人轨迹规划的发展 | 第13页 |
| ·液压驱动机器人伺服控制的发展 | 第13-15页 |
| ·先进控制策略在电液伺服系统的应用 | 第15-17页 |
| ·滑模控制在电液伺服系统的研究意义 | 第16-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 随车起重机运动学与动力学分析 | 第20-38页 |
| ·串联机器人运动学 | 第20-24页 |
| ·位姿描述 | 第20-21页 |
| ·齐次坐标 | 第21-22页 |
| ·连杆坐标系 | 第22-24页 |
| ·串联机器人运动学方程 | 第24页 |
| ·随车起重机臂架运动学分析 | 第24-32页 |
| ·运动学正解分析 | 第26-27页 |
| ·运动学逆解分析 | 第27-28页 |
| ·驱动关节液压缸与臂架转角关系 | 第28-32页 |
| ·随车起重机臂架动力学分析 | 第32-35页 |
| ·牛顿－欧拉迭代动力学算法 | 第32-33页 |
| ·工作装置关节驱动力求解 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-38页 |
| 第3章 随车起重机轨迹规划 | 第38-48页 |
| ·轨迹规划的基本概念 | 第38-39页 |
| ·随车起重机工况分析 | 第39-41页 |
| ·随车起重机的工作空间 | 第41-42页 |
| ·随车起重机轨迹规划方案选择 | 第42-47页 |
| ·水平面直线运动 | 第44-46页 |
| ·垂直面直线运动 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 液压位置控制系统建模分析 | 第48-62页 |
| ·液压控制系统建模 | 第48页 |
| ·随车起重机液压系统原理 | 第48-49页 |
| ·阀控缸电液位置伺服系统动态特性方程 | 第49-57页 |
| ·对称阀控对称缸电液位置伺服系统动态特性方程 | 第50-52页 |
| ·对称阀控非对称缸电液位置伺服系统动态特性方程 | 第52-57页 |
| ·阀控缸电液位置系统状态空间模型 | 第57-59页 |
| ·基于位置变量的阀控缸电液位置系统状态空间模型 | 第58页 |
| ·基于偏差变量的阀控缸电液位置系统状态空间模型 | 第58-59页 |
| ·影响电液伺服控制系统的因素 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 滑模控制在液压关节伺服控制的应用 | 第62-78页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第62-66页 |
| ·滑模控制原理 | 第62-64页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第64页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第64-66页 |
| ·具有积分滑模面的模糊自适应滑模控制 | 第66-68页 |
| ·基于 AMESIM与 MATLAB的联合仿真 | 第68-77页 |
| ·驱动关节的机械液压仿真系统的搭建 | 第69-71页 |
| ·空载无参数扰动的仿真结果 | 第71-74页 |
| ·负载变化受干扰时的仿真结果 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 臂架关节驱动实验研究 | 第78-86页 |
| ·随车起重机基于滑模控制的实验研究 | 第78-83页 |
| ·实验系统的硬件组成 | 第78-81页 |
| ·实验准备 | 第81-83页 |
| ·实验结果 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 作者简介 | 第94页 |
