雷达伺服系统与人机实验系统的研发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·背景和意义 | 第8-9页 |
| ·雷达伺服系统的发展和现状 | 第9-12页 |
| ·伺服控制系统 | 第9-10页 |
| ·雷达伺服系统 | 第10-12页 |
| ·倒立摆的研究 | 第12-15页 |
| ·倒立摆系统的分类 | 第12-13页 |
| ·倒立摆系统的研究状况 | 第13-15页 |
| ·本论文的结构 | 第15-16页 |
| 第二章 雷达伺服系统总体设计 | 第16-24页 |
| ·系统设计要求 | 第16页 |
| ·系统总体结构 | 第16-18页 |
| ·关键器件选型 | 第18-24页 |
| ·电机选型 | 第18-21页 |
| ·减速比的选择及角度算法 | 第21-24页 |
| 第三章 雷达伺服系统硬件设计 | 第24-38页 |
| ·电源模块 | 第25-26页 |
| ·单片机控制电路 | 第26-29页 |
| ·SPCE062A简介 | 第26-27页 |
| ·单片机外围电路 | 第27-28页 |
| ·单片机I/O口分配 | 第28-29页 |
| ·CPLD控制电路 | 第29-31页 |
| ·EPM240简介 | 第29页 |
| ·CPLD外围电路 | 第29-30页 |
| ·CPLD与单片机的通信 | 第30-31页 |
| ·计数器电路 | 第31-34页 |
| ·驱动器电路 | 第34-35页 |
| ·ACK驱动器简介 | 第34页 |
| ·ACK驱动器外围电路 | 第34-35页 |
| ·上位机通信电路 | 第35-37页 |
| ·位置传感器 | 第37-38页 |
| 第四章 雷达伺服系统软件设计 | 第38-50页 |
| ·unSPIDE平台软件设计 | 第39-43页 |
| ·SPCE062A总体流程 | 第39页 |
| ·回零位流程 | 第39-40页 |
| ·命令判别流程 | 第40-41页 |
| ·自检流程 | 第41页 |
| ·驱动电机流程 | 第41-42页 |
| ·读位置流程 | 第42-43页 |
| ·测速流程 | 第43页 |
| ·QuartusⅡ平台软件设计 | 第43-44页 |
| ·VisualC++平台软件设计 | 第44-50页 |
| ·多线程编程工具CSerialPort类 | 第45-46页 |
| ·添加控件及其属性 | 第46-48页 |
| ·添加函数 | 第48-50页 |
| 第五章 系统参数整定及试验 | 第50-68页 |
| ·PID控制理论 | 第50-51页 |
| ·系统PID参数整定 | 第51-57页 |
| ·整定的原则 | 第52页 |
| ·电流环参数整定 | 第52-54页 |
| ·速度环参数整定 | 第54-55页 |
| ·位置环参数整定 | 第55-57页 |
| ·系统环境试验 | 第57-60页 |
| ·冲击试验 | 第57页 |
| ·加速度试验 | 第57-58页 |
| ·振动试验 | 第58-59页 |
| ·高低温试验 | 第59-60页 |
| ·参数自整定的研究 | 第60-68页 |
| ·模型法 | 第61-64页 |
| ·规则法 | 第64页 |
| ·智能整定法 | 第64-68页 |
| 第六章 倒立摆人机试验系统设计 | 第68-78页 |
| ·硬件设计 | 第68-73页 |
| ·E5A2编码器 | 第69-70页 |
| ·FPGA开发板 | 第70-72页 |
| ·基于74HC595的数码管 | 第72-73页 |
| ·软件设计 | 第73-78页 |
| ·unSPIDE平台软件设计 | 第73-76页 |
| ·QuartusⅡ平台软件设计 | 第76-78页 |
| 第七章 倒立摆人机试验系统的建模与分析 | 第78-88页 |
| ·系统的数学模型 | 第78-82页 |
| ·系统总动能 | 第79-80页 |
| ·系统总势能 | 第80页 |
| ·Lagrange方程推导系统模型 | 第80-82页 |
| ·对模型的分析 | 第82-84页 |
| ·极点配置法 | 第84-85页 |
| ·手控数据分析 | 第85-88页 |
| 第八章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88页 |
| ·展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
