基于电塔三维模型的飞行机器人单目视觉辅助定位
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·论文主要研究内容及工作 | 第13-15页 |
| 第2章 基于电塔三维点云模型的单目视觉定位 | 第15-23页 |
| ·电塔三维点云模型的获取 | 第15-16页 |
| ·图像特征点的提取与匹配 | 第15-16页 |
| ·增量式恢复场景点云结构 | 第16页 |
| ·摄像机六自由度位姿的估计 | 第16-18页 |
| ·图像与点云模型的配准 | 第17页 |
| ·摄像机位姿的计算 | 第17-18页 |
| ·实验结果与分析 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 基于电塔三维线框模型的单目视觉定位 | 第23-36页 |
| ·基于物体线框模型的跟踪方法 | 第23-25页 |
| ·摄像机初始位姿的获取 | 第24页 |
| ·当前帧边缘特征点的检测 | 第24-25页 |
| ·当前帧摄像机位姿的估计 | 第25页 |
| ·融合可见光图像与红外图像的自动初始化方法 | 第25-30页 |
| ·自动初始化方法概述 | 第26页 |
| ·混合视觉系统的标定 | 第26-27页 |
| ·二维与三维点一致性对应关系的获取 | 第27-28页 |
| ·初始位姿的估计 | 第28页 |
| ·自动初始化方法的实验结果与分析 | 第28-30页 |
| ·实验结果与分析 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 融合多源姿态信息的单目视觉位姿估计 | 第36-47页 |
| ·多红外相机空间位姿估计系统的实现 | 第36-40页 |
| ·硬件环境的搭建 | 第36-38页 |
| ·软件系统的实现 | 第38-40页 |
| ·多红外相机系统辅助摄像机位姿估计 | 第40-45页 |
| ·单点空间定位 | 第40-42页 |
| ·刚体位姿估计 | 第42-44页 |
| ·辅助基于线框模型的跟踪方法 | 第44-45页 |
| ·实验结果与分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 总结与展望 | 第47-49页 |
| ·总结 | 第47页 |
| ·展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
