基于机器视觉的农业机器人运动障碍检测及避障策略研究
| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·本课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人自主导航的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文简介 | 第14-16页 |
| 第二章 农业机器人运动障碍检测 | 第16-36页 |
| ·室外非结构环境下农业机器人运动障碍检测 | 第16-34页 |
| ·传统障碍物检测方法 | 第16-21页 |
| ·基于两帧差分的运动检测 | 第16-19页 |
| ·基于三帧差分的运动检测 | 第19-21页 |
| ·改进的在线运动检测 | 第21-33页 |
| ·机器人自运动补偿 | 第22-23页 |
| ·Harris角点提取与匹配 | 第23-25页 |
| ·转换矩阵求解 | 第25-27页 |
| ·运动障碍检测 | 第27-33页 |
| ·运动障碍速度计算 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 农业机器人避障策略研究 | 第36-88页 |
| ·目前常用避障策略的比较分析 | 第36-39页 |
| ·基于环境模型的移动机器人路径规划方法 | 第36-37页 |
| ·基于传感器信息的移动机器人路径规划方法 | 第37页 |
| ·其他几种常用的路径规划方法 | 第37-39页 |
| ·速度障碍法的基本思想 | 第39-40页 |
| ·速度障碍法存在的问题 | 第40-41页 |
| ·改进的速度障碍法 | 第41-53页 |
| ·相关定义 | 第41-43页 |
| ·基于行为动力学建模 | 第43-46页 |
| ·基于行为动力学的避碰规划和控制 | 第46-48页 |
| ·速度变化空间中的避碰规划 | 第48-53页 |
| ·仿真实验及分析 | 第53-57页 |
| ·模糊控制理论 | 第57-58页 |
| ·模糊控制算法的设计实现 | 第58-65页 |
| ·建立输入量和输出量模糊语言及其隶属度函数 | 第58-60页 |
| ·建立路径规划的模糊控制规则 | 第60-64页 |
| ·路径规划的模糊推理和解模糊 | 第64-65页 |
| ·移动机器人平台介绍及室外导航实验 | 第65-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第四章 结论和对未来工作的建议 | 第88-90页 |
| ·研究结论 | 第88页 |
| ·主要创新点 | 第88页 |
| ·对未来工作的建议 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第96页 |
