中医按摩机器人的运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·服务机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外服务机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内服务机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究的目的及意义 | 第16-17页 |
| ·中医按摩机器人的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 中医按摩机器人运动控制系统结构 | 第20-32页 |
| ·功能介绍 | 第20页 |
| ·系统组成 | 第20-23页 |
| ·多轴运动控制器 | 第21-23页 |
| ·运动控制模块 | 第23页 |
| ·传感器 | 第23页 |
| ·按摩机控制模块 | 第23-24页 |
| ·按摩手控制模块 | 第24-25页 |
| ·电机及电机驱动 | 第24页 |
| ·按摩手传感器 | 第24-25页 |
| ·传感器处理模块 | 第25页 |
| ·电源管理模块 | 第25-26页 |
| ·中医按摩机器人控制柜 | 第26-31页 |
| ·控制柜的组成 | 第26-27页 |
| ·控制柜的制作与安装 | 第27-28页 |
| ·控制柜内部的散热措施 | 第28页 |
| ·抑制电磁干扰措施 | 第28-29页 |
| ·控制柜内部的布线 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 按揉法优化算法及Y轴直线插补算法的研究 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机器人的机械结构及参数 | 第32-33页 |
| ·中医按摩机器人的机械结构 | 第32-33页 |
| ·中医按摩机器人的机械参数 | 第33页 |
| ·按揉优化算法研究 | 第33-38页 |
| ·按揉法分析 | 第33-34页 |
| ·坐标系的建立 | 第34-35页 |
| ·运动轨迹方程 | 第35-36页 |
| ·算法的实现 | 第36-37页 |
| ·按揉优化算法的MATLAB仿真 | 第37-38页 |
| ·Y轴直线插补算法的研究 | 第38-40页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·比较积分法的原理 | 第38页 |
| ·进给量关系方程的建立 | 第38-39页 |
| ·算法的实现 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 中医按摩机器人运动控制系统的实现 | 第42-58页 |
| ·硬件实现 | 第42-43页 |
| ·控制器选型 | 第42页 |
| ·电机选型 | 第42页 |
| ·传感器选型 | 第42-43页 |
| ·控制系统软件实现 | 第43-47页 |
| ·主程序 | 第43页 |
| ·复位模块 | 第43-44页 |
| ·示教模块 | 第44-45页 |
| ·定位模块 | 第45页 |
| ·安全保护模块 | 第45-46页 |
| ·按摩手法模块 | 第46-47页 |
| ·推拿手法的实现 | 第47-55页 |
| ·指揉手法的实现 | 第47-48页 |
| ·捏拿手法的实现 | 第48-49页 |
| ·叩击手法的实现 | 第49-51页 |
| ·滚压手法的实现 | 第51-52页 |
| ·振法的实现 | 第52页 |
| ·掌推手法的实现 | 第52-53页 |
| ·按揉手法的实现 | 第53-54页 |
| ·掌按手法的实现 | 第54-55页 |
| ·各种手法的评价 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 中医按摩机器人治疗流程的实现 | 第58-66页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·中医按摩推拿理论知识 | 第58页 |
| ·腰间盘突出症的研究 | 第58-60页 |
| ·腰间盘突出症病理分型 | 第58-59页 |
| ·腰间盘突出症的临床表现 | 第59页 |
| ·腰间盘突出症的治疗 | 第59-60页 |
| ·基于专家系统的治疗流程自动生成系统的实现 | 第60-63页 |
| ·专家系统结构 | 第60-61页 |
| ·知识库的建立 | 第61-62页 |
| ·推理机的设计 | 第62-63页 |
| ·系统的实现 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文总结 | 第66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 后记 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第74页 |
