水下热滑翔机的运动控制和姿态调节
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 图录 | 第13-15页 |
| 表录 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| ·课题背景 | 第16-17页 |
| ·研究意义 | 第17页 |
| ·国内外研究发展进程与现状 | 第17-20页 |
| ·国外水下热滑翔机的发展与现状 | 第17-19页 |
| ·国内水下热滑翔机发展现状 | 第19-20页 |
| ·水下热滑翔机的控制研究现状 | 第20页 |
| ·水下热滑翔机的工作原理 | 第20-21页 |
| ·水下热滑翔机的技术难点 | 第21-23页 |
| ·本文的主要工作内容和创新点 | 第23-26页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第23-24页 |
| ·本文的主要创新点 | 第24-26页 |
| ·本文的组织结构 | 第26-27页 |
| 第二章 水下热滑翔机动力学建模 | 第27-44页 |
| ·水下热滑翔机质量和坐标系 | 第27-30页 |
| ·质量分布 | 第27-28页 |
| ·参考坐标系 | 第28-30页 |
| ·水下热滑翔机运动学分析 | 第30-31页 |
| ·水下热滑翔机动力学分析 | 第31-38页 |
| ·水下热滑翔机的动量 | 第31-33页 |
| ·水下热滑翔机动能 | 第33-35页 |
| ·水下热滑翔机动力学模型 | 第35-38页 |
| ·非线性反馈变换 | 第38-41页 |
| ·水下热滑翔机受水动力分析 | 第41-42页 |
| ·模型简化 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 水下热滑翔机动力学研究 | 第44-63页 |
| ·纵向平面内运动模型 | 第44-48页 |
| ·平衡滑翔航迹 | 第48-53页 |
| ·平衡航迹计算 | 第48-51页 |
| ·平衡滑翔速度计算 | 第51-53页 |
| ·滑块和压载水囊的运动设定 | 第53页 |
| ·仿真研究 | 第53-61页 |
| ·平衡航迹 | 第53-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 纵向平面运动控制分析 | 第63-84页 |
| ·小扰动线性化 | 第63-67页 |
| ·稳定性和可控性分析 | 第67-69页 |
| ·LQR 控制器 | 第69-71页 |
| ·非线性前馈控制器设计 | 第71-75页 |
| ·水下热滑翔机逆系统 | 第71-73页 |
| ·两点边值问题 | 第73-75页 |
| ·仿真分析 | 第75-83页 |
| ·LQR 控制器 | 第75-79页 |
| ·非线性前馈控制器 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 水下热滑翔机整体设计 | 第84-102页 |
| ·水下热滑翔机机身设计 | 第84-88页 |
| ·现有滑翔机的外壳形状 | 第84-85页 |
| ·水下热滑翔机外形设计 | 第85-88页 |
| ·耐压壳体设计 | 第88-95页 |
| ·外壳材料 | 第88-89页 |
| ·耐压壳体厚度计算 | 第89-91页 |
| ·耐压壳体密封设计 | 第91-93页 |
| ·耐压密封试验 | 第93-95页 |
| ·电控系统设计 | 第95-97页 |
| ·内调节系统机械结构 | 第97-101页 |
| ·俯仰调节机械机构设计 | 第98页 |
| ·横滚调节机械机构设计 | 第98-100页 |
| ·浮力调节机械机构 | 第100-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 水下热滑翔机试验研究 | 第102-124页 |
| ·姿态调节系统设置 | 第102-103页 |
| ·姿态调节机构性能试验 | 第103-111页 |
| ·俯仰调节机构性能测试 | 第103-108页 |
| ·横滚调节机构性能测试 | 第108-111页 |
| ·水下热滑翔机水池试验 | 第111-114页 |
| ·水池试验系统 | 第111-112页 |
| ·MTi-G 传感器设置 | 第112-114页 |
| ·姿态调整性能试验 | 第114-123页 |
| ·重力加速度测量 | 第115-116页 |
| ·俯仰角调节性能试验 | 第116-119页 |
| ·横滚角调节性能试验 | 第119-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第七章 结论与展望 | 第124-126页 |
| ·结论 | 第124-125页 |
| ·展望 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第132-133页 |
| 攻读硕士学位期间参与申请的专利 | 第133页 |
