仿下颌运动并联机器人的性能分析与参数优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第10页 |
| ·仿下颌运动机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·基于Stewart并联机构的仿下颌运动机器人 | 第10-12页 |
| ·基于柔索并联机构的仿下颌运动机器人 | 第12页 |
| ·其它机构形式的仿下颌运动机器人 | 第12-13页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第13-16页 |
| ·并联机构的位置分析 | 第13-14页 |
| ·并联机构的工作空间求解 | 第14页 |
| ·并联机构的动力学建模 | 第14-15页 |
| ·并联机构的结构参数优化 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 2 仿下颌运动并联机器人运动学及动力学建模 | 第18-28页 |
| ·人类下颌系统简介 | 第18页 |
| ·机构简介 | 第18-20页 |
| ·运动学建模 | 第20-23页 |
| ·动平台位姿描述 | 第20-22页 |
| ·滑块位置逆解 | 第22-23页 |
| ·滑块速度逆解 | 第23页 |
| ·动力学建模 | 第23-27页 |
| ·拉格朗日方程 | 第24页 |
| ·拉格朗日函数推导 | 第24-25页 |
| ·广义力的计算 | 第25-26页 |
| ·系统动力学模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 仿下颌运动并联机器人工作空间分析 | 第28-38页 |
| ·工作空间限制条件 | 第28-31页 |
| ·滑块极限位置 | 第28页 |
| ·虎克铰极限转角 | 第28-30页 |
| ·球面副极限转角 | 第30页 |
| ·构件间的相互干涉 | 第30-31页 |
| ·工作空间程序设计 | 第31-33页 |
| ·工作空间求解与分析 | 第33-37页 |
| ·定姿态工作空间 | 第33-35页 |
| ·工作空间的轨迹包容性 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 仿下颌运动并联机器人ADAMS仿真 | 第38-47页 |
| ·虚拟样机技术与ADAMS软件 | 第38页 |
| ·仿真准备 | 第38-40页 |
| ·运动学仿真 | 第40-44页 |
| ·动力学仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 仿下颌运动并联机器人结构参数优化 | 第47-58页 |
| ·优化意义 | 第47页 |
| ·参数化建模 | 第47-49页 |
| ·定义设计变量 | 第47-48页 |
| ·几何模型参数化 | 第48-49页 |
| ·驱动函数参数化 | 第49页 |
| ·优化设计 | 第49-53页 |
| ·目标函数 | 第49-50页 |
| ·约束条件 | 第50页 |
| ·设计研究 | 第50-52页 |
| ·优化计算 | 第52-53页 |
| ·优化效果检验 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
