| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 图形索引 | 第13-15页 |
| 表格索引 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-35页 |
| §1.1 引言 | 第16-18页 |
| §1.2 全球导航系统(GNSS)概述 | 第18-27页 |
| ·GPS系统 | 第18-21页 |
| ·GLONASS系统 | 第21-22页 |
| ·GALILEO系统 | 第22-24页 |
| ·新时代的GNSS | 第24-27页 |
| §1.3 GNSS的完备性监测与发展 | 第27-33页 |
| ·导航性能的要求 | 第27-28页 |
| ·局域增强系统(Local Area Augmentation System) | 第28-30页 |
| ·广域增强系统(Wide Area Augmentation System) | 第30-32页 |
| ·接收机的自主完备性监测(RAIM) | 第32-33页 |
| §1.4 本文研究的目的和主要内容 | 第33-35页 |
| ·研究目标 | 第33-34页 |
| ·主要研究内容 | 第34-35页 |
| 第二章 GNSS导航定位及粗差对定位解的影响 | 第35-51页 |
| §2.1 GNSS的高斯-马尔科夫模型和最小二乘估计 | 第35-39页 |
| ·GNSS伪距单点定位的数学模型 | 第35-37页 |
| ·加权最小二乘估计 | 第37-38页 |
| ·精度分析 | 第38-39页 |
| §2.2 粗差对最小二乘解的影响 | 第39-41页 |
| ·粗差对参数解的影响 | 第39-40页 |
| ·观测值误差与残差之间的关系 | 第40-41页 |
| §2.3 GNSS的推广Kalman滤波估计 | 第41-46页 |
| ·状态方程 | 第41-42页 |
| ·观测方程 | 第42-43页 |
| ·推广Kalman滤波估计 | 第43-46页 |
| §2.4 粗差对Kalman滤波的影响 | 第46-50页 |
| ·粗差对Kalman滤波的影响 | 第47-49页 |
| ·粗差对预报残差的影响 | 第49-50页 |
| §2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 GNSS的可靠性理论 | 第51-64页 |
| §3.1 粗差检测的统计检验方法 | 第51-55页 |
| ·χ~2检验法 | 第51-53页 |
| ·w-检验法 | 第53-55页 |
| §3.2 最小二乘估计的可靠性 | 第55-57页 |
| ·内可靠性 | 第55-56页 |
| ·外可靠性 | 第56-57页 |
| §3.3 粗差的可区分性和放大倍数 | 第57-60页 |
| ·多个备选假设的提出 | 第57页 |
| ·多个备选假设的统计选择和第Ⅲ类统计错误 | 第57-58页 |
| ·备选假设检验量的相关系数 | 第58页 |
| ·检验量的相关系数与统计错误的概率 | 第58-59页 |
| ·非中心化参数公共下界值δ_(0,p)和可区分性放大倍数 | 第59-60页 |
| §3.4 Kalman滤波模型的可靠性和可区分性 | 第60-63页 |
| ·滤波模型的内可靠性 | 第61-62页 |
| ·滤波外可靠性 | 第62页 |
| ·滤波模型可区分性 | 第62-63页 |
| §3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 RAIM的定位保护极 | 第64-70页 |
| §4.1 平面精度因子变化δΗ_(max) | 第64-66页 |
| §4.2 近似径向误差保护 | 第66-67页 |
| §4.3 定位保护级 | 第67-68页 |
| §4.4 基于w—检验的定位保护级 | 第68页 |
| §4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 GNSS的粗差检测和定位 | 第70-80页 |
| §5.1 传统的RAIM粗差检测和定位方法 | 第70-74页 |
| ·最小二乘残差法 | 第70-71页 |
| ·距离比较法 | 第71-72页 |
| ·奇偶矢量法 | 第72-74页 |
| ·最大间隔法 | 第74页 |
| §5.2 向前-向后检测法 | 第74-76页 |
| §5.3 基于相关分析的粗差检测和定位方法 | 第76-78页 |
| §5.4 新息序列粗差检测法 | 第78-79页 |
| §5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 GPS/GLONASS RAIM性能分析 | 第80-95页 |
| §6.1 场景设计 | 第80-81页 |
| §6.2 武汉市的RAIM的性能分析 | 第81-89页 |
| ·单历元RAIM性能分析 | 第82-84页 |
| ·全天RAIM性能分析 | 第84-89页 |
| §6.3 全球的RAIM的性能与分析 | 第89-94页 |
| §6.4 本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 GPS/GLONASS的粗差探测和识别结果与分析 | 第95-116页 |
| §7.1 静态原始观测值的定位结果 | 第95-98页 |
| §7.2 静态观测的单一粗差的检测识别结果及分析 | 第98-103页 |
| ·GPS系统下的粗差检测和识别结果 | 第98-101页 |
| ·GPS/GLONASS系统下粗差检测和识别结果 | 第101-103页 |
| §7.3 双粗差的检测和识别结果与分析 | 第103-108页 |
| ·GPS系统下的粗差检测识别结果与分析 | 第103-105页 |
| ·GPS/GLONASS系统下的粗差检测和识别结果与分析 | 第105-108页 |
| §7.4 动态数据的粗差检测和定位结果与分析 | 第108-114页 |
| ·最小二乘估计和Kalman滤波的RAIM性能比较 | 第108-110页 |
| ·单历元的粗差检测和识别分析 | 第110-111页 |
| ·低动态观测数据的检测结果与分析 | 第111-113页 |
| ·车载观测数据的检测识别结果与分析 | 第113-114页 |
| §7.5 本章小结 | 第114-116页 |
| 第八章 结束语 | 第116-119页 |
| §8.1 主要工作与结论 | 第116-117页 |
| §8.2 RAIM研究展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-124页 |
| 附件:博士期间发表的论文和参加的科研项目 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
