基于动调陀螺的稳定平台控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·论文背景和研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·稳定平台的发展 | 第8-9页 |
| ·算法研究的现状 | 第9-10页 |
| ·课题研究难点 | 第10页 |
| ·论文主要内容 | 第10-13页 |
| 2 双轴稳定平台系统分析与硬件设计 | 第13-33页 |
| ·双轴稳定平台原理分析 | 第13-16页 |
| ·基座角速度对平台的影响 | 第14-15页 |
| ·伺服角速度的计算 | 第15-16页 |
| ·双轴结构的缺陷 | 第16页 |
| ·双轴稳定平台硬件配置 | 第16-21页 |
| ·动力协调陀螺仪 | 第17-19页 |
| ·正余弦旋转变压器 | 第19-20页 |
| ·力矩电机 | 第20-21页 |
| ·硬件控制电路模块设计 | 第21-31页 |
| ·方位板总体设计 | 第23-24页 |
| ·DSP最小系统电路 | 第24-26页 |
| ·旋变-数字转换模块 | 第26-27页 |
| ·陀螺信号的模/数转换模块设计 | 第27-28页 |
| ·通信模块电路设计 | 第28-29页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第29-30页 |
| ·硬件电路实物图 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3 稳定平台建模与算法研究 | 第33-55页 |
| ·稳定平台各环节的数学模型 | 第33-37页 |
| ·力矩电机及平台负载的数学模型 | 第34-35页 |
| ·PWM功率放大电路模型 | 第35-36页 |
| ·陀螺模型 | 第36页 |
| ·旋转变压器模型 | 第36-37页 |
| ·低通滤波电路模型 | 第37页 |
| ·速率环控制算法仿真 | 第37-45页 |
| ·校正环节计算 | 第37-42页 |
| ·非线性加速度补偿对系统的影响 | 第42-43页 |
| ·双速度环设计的分析与比较 | 第43-45页 |
| ·装表和转位过程中的控制算法仿真 | 第45-51页 |
| ·装表过程控制算法设计 | 第45-48页 |
| ·模糊PID的应用以及对系统的影响 | 第48-51页 |
| ·陀螺仪的信号滤波 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 4 双轴稳定平台软件设计与调试 | 第55-69页 |
| ·控制系统软件设计 | 第55-64页 |
| ·主程序框架 | 第55-56页 |
| ·速率环中断服务子程序设计 | 第56-59页 |
| ·位置环中断服务子程序设计 | 第59-64页 |
| ·通信接口软件设计及硬件调试 | 第64-67页 |
| ·电源调试 | 第64页 |
| ·RS232接口设计与调试 | 第64页 |
| ·CAN接口设计与调试 | 第64-65页 |
| ·I~2C接口设计与调试 | 第65-66页 |
| ·AD模块硬件调试 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 5 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·论文工作总结 | 第69页 |
| ·有待解决的问题与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
