基于多传感器融合的移动机器人定位控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的研究背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-13页 |
| ·移动机器人运动控制的研究 | 第10-11页 |
| ·移动机器人定位方法的研究 | 第11-13页 |
| ·论文主要内容和章节安排 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 移动机器人平台介绍 | 第15-20页 |
| ·AS-R 移动机器人总体介绍 | 第15-16页 |
| ·AS-R 移动机器人硬件结构 | 第16-17页 |
| ·AS-R 移动机器人的软件特性 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 推算定位与超声波定位的研究与实现 | 第20-36页 |
| ·移动机器人位姿测量方法 | 第20-27页 |
| ·里程计推算定位 | 第20-22页 |
| ·超声波测距 | 第22-27页 |
| ·PID 控制算法 | 第27-29页 |
| ·PID 控制原理 | 第27-28页 |
| ·PID 控制算法分类 | 第28-29页 |
| ·移动机器人定位控制 | 第29-35页 |
| ·里程计推算定位实验与误差分析 | 第29-31页 |
| ·超声波定位实验与误差分析 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合定位 | 第36-51页 |
| ·多传感器信息融合 | 第36-39页 |
| ·多传感器信息融合的基本原理 | 第36-37页 |
| ·多传感器信息融合方法 | 第37-39页 |
| ·基于卡尔曼融合方法的机器人自定位 | 第39-45页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第39-40页 |
| ·基于扩展卡尔曼融合定位的设计与实现 | 第40-43页 |
| ·融合定位算法的改进 | 第43-45页 |
| ·实验与分析 | 第45-50页 |
| ·融合定位实验 | 第45-49页 |
| ·实验结果分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于无线网络的移动机器人控制系统的设计与实现 | 第51-71页 |
| ·控制系统的体系结构 | 第51-54页 |
| ·网络通信协议 | 第54-56页 |
| ·TCP/IP 协议 | 第54-55页 |
| ·无线局域网技术 | 第55-56页 |
| ·SOCKET 通信原理 | 第56-61页 |
| ·socket 基本概念及分类 | 第56-57页 |
| ·socket 通信原理 | 第57-61页 |
| ·基于无线局域网的控制系统的实现 | 第61-70页 |
| ·人机交互界面设计 | 第61-64页 |
| ·系统控制指令格式 | 第64-65页 |
| ·移动机器人运动控制实现 | 第65-67页 |
| ·系统实现 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第76-77页 |
