小型无人直升机飞行姿态控制的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·无人直升机概述 | 第13-17页 |
| ·无人直升机的发展趋势和研究意义 | 第13-14页 |
| ·国内外小型无人直升机发展及研究现状 | 第14-17页 |
| ·现代控制理论方法在飞行姿态控制中的应用 | 第17-18页 |
| ·小型无人直升机飞行姿态控制的总体方案 | 第18-19页 |
| ·硬件需求 | 第18页 |
| ·姿态控制概述 | 第18-19页 |
| ·论文主要内容及结构安排 | 第19-20页 |
| ·论文的主要内容 | 第19页 |
| ·论文的结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 小型无人直升机简化模型 | 第20-35页 |
| ·系统辨识 | 第21页 |
| ·坐标系 | 第21-24页 |
| ·机体坐标系 | 第22-23页 |
| ·地面坐标系 | 第23页 |
| ·速度坐标系 | 第23-24页 |
| ·线性化运动学方程 | 第24-26页 |
| ·小型无人直升机纵向简化模型 | 第26-34页 |
| ·旋翼空气动力学 | 第26-29页 |
| ·机身受力及力矩 | 第29-31页 |
| ·垂直安定面与水平安定面 | 第31-32页 |
| ·发动机数学模型 | 第32-33页 |
| ·伺服舵机模型 | 第33页 |
| ·简化模型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于遗传算法整定的 PID 纵向控制 | 第35-42页 |
| ·PID 控制原理 | 第35-36页 |
| ·遗传算法简介 | 第36-39页 |
| ·基于遗传算法的PID 参数整定 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 最优二次型在纵向控制中的研究 | 第42-52页 |
| ·二次型最优控制 | 第42-46页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第42-43页 |
| ·有限时间状态调节器 | 第43-44页 |
| ·无线时间状态调节器 | 第44-46页 |
| ·基于遗传算法的最优控制参数优化 | 第46-47页 |
| ·二次型最优理论在纵向飞行控制中的应用 | 第47-50页 |
| ·二次型最优控制器的设计 | 第47-49页 |
| ·仿真与分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 飞行姿态控制的硬件设计 | 第52-69页 |
| ·飞行姿态控制的总体框架 | 第52页 |
| ·MCU 主控模块 | 第52-63页 |
| ·脉冲宽度调制模块 | 第54-59页 |
| ·串口通信接口模块 | 第59-61页 |
| ·模数转换转换模块 | 第61-62页 |
| ·硬件开发环境 | 第62-63页 |
| ·通讯模块 | 第63-65页 |
| ·陀螺仪 | 第65-67页 |
| ·锁尾陀螺仪 | 第65页 |
| ·微机械陀螺仪 | 第65-67页 |
| ·基于MFC 的数据显示 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 附录Ⅰ小型无人直升机各部分实物图 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第76页 |
