| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1．绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外的研究现状及主要问题 | 第12-14页 |
| ·研究现状 | 第12-13页 |
| ·研究中的主要问题 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容及工作安排 | 第14-16页 |
| ·研究的主要内容 | 第14-15页 |
| ·章节安排 | 第15-16页 |
| 2．四旋翼飞行器的总体设计 | 第16-27页 |
| ·四旋翼飞行器的结构框架及飞行原理 | 第16-20页 |
| ·设计目标 | 第20页 |
| ·总体结构设计 | 第20-24页 |
| ·旋翼控制子系统工作方式 | 第21-22页 |
| ·传感器子系统工作方式 | 第22-24页 |
| ·通信子系统工作方式 | 第24页 |
| ·硬件总体设计 | 第24-25页 |
| ·软件总体设计 | 第25-27页 |
| 3．飞行器硬件电路系统设计 | 第27-41页 |
| ·主控制器设计 | 第27-30页 |
| ·控制器选型 | 第27-29页 |
| ·FPGA 最小系统 | 第29-30页 |
| ·LED 测试电路及 Buzzer 蜂鸣器电路设计 | 第30页 |
| ·UART 串行接口电路 | 第30-31页 |
| ·传感器电路设计 | 第31-35页 |
| ·惯性传感器选型 | 第31-34页 |
| ·传感器电路连接原理 | 第34-35页 |
| ·电源供电电路设计 | 第35-36页 |
| ·芯片介绍 | 第35页 |
| ·电源供电电路原理 | 第35-36页 |
| ·无刷直流电机驱动电路设计 | 第36-41页 |
| ·驱动及执行机构器件介绍 | 第36-38页 |
| ·电机驱动电路原理 | 第38-41页 |
| 4．四旋翼飞行器导航系统解算 | 第41-58页 |
| ·导航系统参考坐标系描述 | 第41-42页 |
| ·惯导系统基本原理 | 第42-45页 |
| ·平台式惯性导航系统基本原理 | 第43-44页 |
| ·捷联式惯性导航系统基本原理 | 第44-45页 |
| ·捷联式惯性导航系统的位置方程和姿态方程 | 第45-52页 |
| ·导航系统位置方程 | 第45-48页 |
| ·惯导系统的姿态方程 | 第48-52页 |
| ·系统位置参数及姿态角计算 | 第52-53页 |
| ·导航系统静态分析 | 第53-58页 |
| 5．四旋翼飞行器的建模与控制系统仿真 | 第58-71页 |
| ·飞行器系统建模 | 第58-62页 |
| ·系统控制算法 | 第62-68页 |
| ·仿真结果及分析 | 第68-71页 |
| 6．调试 | 第71-75页 |
| ·电源调试 | 第71-72页 |
| ·陀螺仪、加速度计和数字罗盘调试 | 第72-74页 |
| ·控制电机调试 | 第74页 |
| ·系统调试 | 第74-75页 |
| 7．总结与展望 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士期间发表的论文情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |