四足机器人运动学及动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·四足机器人的研究现状 | 第10-17页 |
| ·四足机器人结构的研究现状 | 第10-14页 |
| ·四足机器人运动学及动力学的研究现状 | 第14-15页 |
| ·四足机器人步态的研究现状 | 第15-17页 |
| ·四足机器人运动控制的研究现状 | 第17页 |
| ·SLIP 模型的研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 四足机器人实验样机的结构设计 | 第21-32页 |
| ·四足机器人的机构设计 | 第21-22页 |
| ·四足机器人的结构设计 | 第22-30页 |
| ·驱动方式选择 | 第23页 |
| ·传动方式选择 | 第23页 |
| ·关键标准件选型 | 第23-25页 |
| ·工作空间分析 | 第25-27页 |
| ·关键零部件设计 | 第27-30页 |
| ·四足机器人的运动仿真与零件出图 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 四足机器人单腿的运动学研究 | 第32-49页 |
| ·四足机器人机构分析模型 | 第32-33页 |
| ·定义坐标系 | 第32页 |
| ·结构和运动参数 | 第32-33页 |
| ·四足机器人单腿的运动学分析 | 第33-48页 |
| ·位姿分析 | 第33-44页 |
| ·单腿的正运动学分析 | 第34-40页 |
| ·单腿的逆运动学分析 | 第40-44页 |
| ·速度分析 | 第44-46页 |
| ·加速度分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 四足机器人对角小跑步态下的动力学研究 | 第49-70页 |
| ·四足机器人的对角小跑步态研究 | 第49-50页 |
| ·四足机器人对角小跑步态下的动力学简化模型研究 | 第50-57页 |
| ·虚拟腿 | 第50-51页 |
| ·四足机器人虚拟 SLIP 模型 | 第51-53页 |
| ·摆动腿的运动对四足机器人动力学模型的影响 | 第53-56页 |
| ·四足机器人混合机体模型 | 第56-57页 |
| ·四足机器人对角小跑步态下的动力学方程 | 第57-69页 |
| ·四足机器人飞行相动力学方程 | 第58-64页 |
| ·混合机体的动力学方程 | 第58-60页 |
| ·摆动腿的动力学方程 | 第60-63页 |
| ·状态转换条件 | 第63-64页 |
| ·四足机器人着地相动力学方程 | 第64-69页 |
| ·四足机器人着地相动力学方程 | 第64-69页 |
| ·状态转换条件 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 四足机器人对角小跑步态的仿真分析 | 第70-85页 |
| ·四足机器人仿真模型 | 第70-73页 |
| ·四足机器人对角小跑步态的控制算法 | 第73-76页 |
| ·四足机器人对角小跑步态的仿真分析 | 第76-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 结束语 | 第85-88页 |
| ·本文总结 | 第85-86页 |
| ·本文的创新点 | 第86-87页 |
| ·工作展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第95-96页 |
| 附录一 四足机器人零件图 | 第96-100页 |
