6-PUS并联机构动力学分析及优化设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机构的研究现状及应用领域 | 第8-17页 |
| ·并联机构理论研究现状 | 第9-11页 |
| ·并联机构应用现状 | 第11-16页 |
| ·六自由度并联机构研究现状 | 第16-17页 |
| ·选题的意义和研究内容 | 第17-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 6-PUS 并联机构位置分析 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·理论基础 | 第19-23页 |
| ·螺旋理论基础 | 第19-20页 |
| ·坐标系变换理论 | 第20-22页 |
| ·运动影响系数概念 | 第22-23页 |
| ·6-PUS 并联机构结构简介 | 第23-25页 |
| ·机构的描述 | 第23-24页 |
| ·自由度的计算 | 第24-25页 |
| ·机构的初始结构尺寸 | 第25页 |
| ·技术要求 | 第25页 |
| ·初始结构尺寸 | 第25页 |
| ·机构的位置逆解 | 第25-26页 |
| ·机构的位置正解 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 6-PUS 并联机构动力学分析 | 第28-46页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·6-PUS 并联机构影响系数的求解 | 第28-36页 |
| ·支链的一阶影响系数 | 第28-30页 |
| ·机构的一阶综合影响系数 | 第30-31页 |
| ·支链的二阶影响系数 | 第31-33页 |
| ·机构的二阶综合影响系数 | 第33-34页 |
| ·影响系数的验证 | 第34-36页 |
| ·基于影响系数法的动力学建模 | 第36-39页 |
| ·拉杆的速度和加速度分析 | 第36-37页 |
| ·6-PUS 并联机构动力学模型的建立 | 第37-39页 |
| ·基于虚拟样机技术的动态仿真 | 第39-45页 |
| ·ADAMS 软件的特点和理论基础 | 第39-41页 |
| ·6-PUS 并联机构仿真模型的建立 | 第41-43页 |
| ·仿真结果分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 基于影响系数的机构性能指标分析 | 第46-52页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机构性能指标算法 | 第46-48页 |
| ·执行器可达工作空间 | 第46-47页 |
| ·机构性能指标算法描述 | 第47-48页 |
| ·运动学性能指标分析 | 第48-50页 |
| ·线速度和角速度性能指标分析 | 第48-49页 |
| ·线加速度和角加速度性能指标分析 | 第49-50页 |
| ·动力学性能指标分析 | 第50-51页 |
| ·力和力矩性能指标分析 | 第50-51页 |
| ·惯性力性能指标分析 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 6-PUS 并联机构尺寸优化 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·ADAMS 模型参数化 | 第52-55页 |
| ·参数化的方法 | 第53页 |
| ·参数化结果 | 第53-55页 |
| ·ADAMS 参数化分析方法 | 第55-56页 |
| ·设计研究 | 第55页 |
| ·试验设计 | 第55页 |
| ·优化计算 | 第55页 |
| ·ADAMS/Insight 模块 | 第55-56页 |
| ·尺寸优化分析 | 第56-61页 |
| ·约束条件的建立 | 第57页 |
| ·参数敏感度分析 | 第57-59页 |
| ·优化结果 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67页 |
