| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·相关技术的研究现状及其发展方向 | 第11-16页 |
| ·MEMS 惯性器件的发展现状 | 第11-13页 |
| ·GPS 卫星定位概况 | 第13-14页 |
| ·基于 MEMS-IMU 组合导航系统的研究现状 | 第14-16页 |
| ·本论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯导基本原理与算法仿真 | 第18-36页 |
| ·相关参数及常用坐标系 | 第18-24页 |
| ·相关导航参数说明 | 第18-20页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第20-21页 |
| ·姿态角的定义及真值的确定 | 第21-24页 |
| ·捷联惯导系统基本算法 | 第24-31页 |
| ·姿态更新 | 第25-29页 |
| ·速度更新 | 第29-30页 |
| ·位置更新 | 第30-31页 |
| ·捷联惯导系统仿真与分析 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 MEMS-IMU/磁强计组合定姿原理及算法 | 第36-54页 |
| ·MTi 组件的工作原理及性能指标 | 第36-41页 |
| ·MTi 组合系统概述 | 第36-37页 |
| ·微机械陀螺仪 | 第37-38页 |
| ·微机械加速度计 | 第38-39页 |
| ·三轴磁强计 | 第39-41页 |
| ·组合定姿系统的工作原理 | 第41-42页 |
| ·初始对准 | 第42-43页 |
| ·初始横滚角γ | 第42-43页 |
| ·初始俯仰角θ与航向角ψ | 第43页 |
| ·姿态更新 | 第43-44页 |
| ·姿态角的最优估计 | 第44-53页 |
| ·卡尔曼滤波器原理 | 第44-45页 |
| ·组合定姿系统卡尔曼滤波器设计 | 第45-51页 |
| ·组合定姿系统实验结果与分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 MEMS-IMU/磁强计/GPS 组合导航系统方案设计 | 第54-66页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第54-57页 |
| ·组合导航系统的组合方式与选取 | 第57-58页 |
| ·组合导航系统的卡尔曼滤波器设计 | 第58-63页 |
| ·组合导航系统的状态方程 | 第59-61页 |
| ·组合导航系统的观测方程 | 第61-63页 |
| ·组合导航系统的理论仿真 | 第63-65页 |
| ·本章总结 | 第65-66页 |
| 第5章 组合导航系统实验与结果分析 | 第66-74页 |
| ·实验设备与系统组成 | 第66页 |
| ·实验路径规划 | 第66-67页 |
| ·实验结果与分析 | 第67-73页 |
| ·初始对准结果与分析 | 第67-70页 |
| ·组合导航结果与分析 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |