地形联测车组合导航系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·导航系统概述 | 第10页 |
| ·车辆组合导航系统研究现状 | 第10-12页 |
| ·车辆导航系统研究现状 | 第10-11页 |
| ·光纤陀螺研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第12页 |
| ·论文的主要工作 | 第12-13页 |
| ·论文的结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 光纤陀螺捷联式惯导系统简介 | 第15-29页 |
| ·惯导系统的基本原理 | 第15-17页 |
| ·平台式惯导系统的基本原理 | 第15-16页 |
| ·捷联式惯导系统的基本原理 | 第16-17页 |
| ·捷联式惯导系统中的基本关系 | 第17-21页 |
| ·常用的坐标系 | 第17-18页 |
| ·惯导基本方程 | 第18-20页 |
| ·常用坐标系变换 | 第20-21页 |
| ·光纤陀螺仪工作原理 | 第21-23页 |
| ·全球卫星导航定位系统和航位推算系统 | 第23-25页 |
| ·GPS 定位原理 | 第23-24页 |
| ·航位推算系统工作原理 | 第24-25页 |
| ·光纤陀螺捷联惯导系统的设计 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 光纤捷联惯导系统的标定 | 第29-53页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·惯性组件的误差源及误差的数学模型 | 第30-32页 |
| ·光纤陀螺的误差源和数学模型 | 第30-31页 |
| ·石英加速度计的误差源和数学模型 | 第31-32页 |
| ·捷联惯导系统标定实验设计 | 第32-52页 |
| ·安装误差角标定实验 | 第33-38页 |
| ·速率实验 | 第38-42页 |
| ·位置实验 | 第42-45页 |
| ·零位误差修正实验 | 第45-48页 |
| ·实验数据处理 | 第48页 |
| ·随机噪声的 Allan 方差分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 捷联惯导系统的初始对准 | 第53-72页 |
| ·初始对准简介 | 第53页 |
| ·捷联系统的姿态解算 | 第53-56页 |
| ·捷联矩阵的及时修正 | 第53-54页 |
| ·姿态解算过程 | 第54-56页 |
| ·捷联惯导系统粗对准 | 第56-59页 |
| ·捷联惯导系统精对准 | 第59-69页 |
| ·卡尔曼滤波器的基本原理 | 第59-61页 |
| ·速度误差方程 | 第61-62页 |
| ·位置误差方程 | 第62页 |
| ·姿态误差方程 | 第62-64页 |
| ·精对准卡尔曼滤波器的设计 | 第64-69页 |
| ·对准重复度实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 组合导航系统 | 第72-83页 |
| ·组合导航简介 | 第72-73页 |
| ·组合导航系统的设计与仿真 | 第73-82页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统的设计与仿真 | 第73-78页 |
| ·SINS/DR 组合导航系统的设计与仿真 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
