基于CAN总线的分布式工程机械控制系统的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·CAN总线技术 | 第9-10页 |
| ·从集中控制到分布式控制 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究内容和论文结构 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 系统方案分析与设计 | 第13-23页 |
| ·工程机械分布式控制的要求分析 | 第13-15页 |
| ·系统的现状以及当前存在的问题 | 第13-14页 |
| ·新系统的功能及性能需求 | 第14-15页 |
| ·系统总体结构 | 第15-21页 |
| ·系统在整个工程机械及其信息系统中的定位与功能 | 第15-16页 |
| ·无线网络通信方案选择 | 第16-18页 |
| ·现场总线通信方案的选择 | 第18-21页 |
| ·基于现场总线的控制部件模块化设计 | 第21-22页 |
| ·控制部件模块化设计的可行性 | 第21页 |
| ·控制部件的模块化设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 系统硬件设计与实现 | 第23-39页 |
| ·总体硬件设计框图 | 第23-24页 |
| ·控制模块硬件设计 | 第24-29页 |
| ·主控CPU电路设计 | 第24-27页 |
| ·输入输出电路设计 | 第27-29页 |
| ·显示模块硬件设计 | 第29-33页 |
| ·显示电路设计 | 第29-30页 |
| ·存储电路设计 | 第30-33页 |
| ·远程通信模块硬件设计 | 第33-34页 |
| ·GPS卫星定位电路设计 | 第34页 |
| ·GSM/GPRS远程通讯电路设计 | 第34页 |
| ·硬件保护电路设计 | 第34-37页 |
| ·电源保护电路设计 | 第34-36页 |
| ·CAN通讯保护电路设计 | 第36页 |
| ·掉电存储电路设计 | 第36-37页 |
| ·输入输出端口保护及自诊断电路设计 | 第37页 |
| ·硬件设计验证 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 泵车五节臂架控制算法与仿真 | 第39-53页 |
| ·泵车五节臂架建模 | 第39-47页 |
| ·五节臂架空间坐标的建立 | 第39-41页 |
| ·五节臂架运动方程的建立 | 第41-44页 |
| ·泵车的运动学反解 | 第44-45页 |
| ·基于最优控制的臂架轨迹规划 | 第45-47页 |
| ·泵车五节臂架智能控制算法的仿真 | 第47-52页 |
| ·仿真实验验证 | 第47-49页 |
| ·智能登山算法轨迹规划实验结果 | 第49-51页 |
| ·梯度投影算法轨迹规划实验结果 | 第51-52页 |
| ·仿真结果分析 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 系统软件设计与开发 | 第53-67页 |
| ·嵌入式软件的设计与开发 | 第53-58页 |
| ·嵌入式平台软件的设计和开发 | 第53-54页 |
| ·嵌入式应用软件的设计和开发 | 第54-58页 |
| ·远程监控软件设计与实现 | 第58-60页 |
| ·数据库的设计 | 第60-64页 |
| ·工程机械工况数据的特点 | 第60-61页 |
| ·系统数据库的设计与实现 | 第61-64页 |
| ·工程机械异构通讯网络的通讯协议的设计 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
