路口多车协作算法研究及硬件仿真
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·多智能车协作研究概况 | 第13-17页 |
| ·国外研究概况 | 第14-16页 |
| ·国内研究概况 | 第16-17页 |
| ·多智能车协作的关键技术 | 第17-20页 |
| ·智能车平台及其控制技术 | 第17-19页 |
| ·多智能车协作算法 | 第19-20页 |
| ·课题研究的意义及主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 多智能车硬件仿真平台设计与实现 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·仿真平台系统结构 | 第23-26页 |
| ·仿真车系统结构 | 第23-24页 |
| ·多车协作仿真系统结构 | 第24-26页 |
| ·仿真智能车的硬件设计 | 第26-32页 |
| ·环境感知与定位系统设计 | 第27-29页 |
| ·车辆执行机构 | 第29-30页 |
| ·通信系统 | 第30-32页 |
| ·仿真智能车的软件设计 | 第32-35页 |
| ·智能车辆车体控制软件设计 | 第32-34页 |
| ·通信系统协议软件设计 | 第34-35页 |
| ·道路建模 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于最优控制的车队快速启动的协调算法 | 第38-63页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·车队系统模型 | 第39-41页 |
| ·现有车队控制算法 | 第41-46页 |
| ·PID控制算法 | 第41-43页 |
| ·线性二次型最优控制算法 | 第43-44页 |
| ·模糊控制 | 第44-45页 |
| ·SPA控制 | 第45-46页 |
| ·本文车队控制算法 | 第46-48页 |
| ·车队稳定性分析 | 第48-53页 |
| ·局部稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·全局稳定性分析 | 第49-53页 |
| ·软件仿真平台介绍 | 第53-55页 |
| ·实验结果与分析 | 第55-62页 |
| ·有效性实验 | 第55-58页 |
| ·TORCS仿真平台上算法对比实验 | 第58-60页 |
| ·CyberSmart硬件仿真平台上算法对比实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 无信号灯平面交叉路口协调控制 | 第63-80页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·现有解决交叉路口冲突的算法 | 第64-68页 |
| ·可接受间隙模型 | 第64-65页 |
| ·基于占先度的冲突避碰决策模型 | 第65-66页 |
| ·基于资源锁的冲突表算法 | 第66-67页 |
| ·基于动态博弈论的控制方法 | 第67-68页 |
| ·本文的控制协调算法 | 第68-74页 |
| ·交叉路口冲突界定 | 第68-70页 |
| ·冲突优先级决策 | 第70-72页 |
| ·协调控制策略 | 第72-74页 |
| ·实验结果与分析 | 第74-79页 |
| ·算法有效性实验 | 第74-78页 |
| ·算法对比实验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87页 |
