基于敌方信息的机器人足球策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-14页 |
| ·课题来源 | 第9-11页 |
| ·课题研究意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文所做工作 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人足球策略子系统 | 第14-32页 |
| ·人类足球活动的分析 | 第14-15页 |
| ·机器人足球系统 | 第15-18页 |
| ·机器人足球运动学分析 | 第18-23页 |
| ·非完整性约束系统介绍 | 第18-19页 |
| ·机器人小车运动学模型 | 第19-22页 |
| ·机器人小车基本动作函数的设计与实现 | 第22-23页 |
| ·策略子系统分析 | 第23-25页 |
| ·策略子系统任务 | 第23-24页 |
| ·策略子系统特点 | 第24-25页 |
| ·策略子系统构建 | 第25-28页 |
| ·构建依据 | 第25-26页 |
| ·分层实现 | 第26-27页 |
| ·分层结构特点 | 第27-28页 |
| ·策略子系统经典模型 | 第28-31页 |
| ·六步推理模型 | 第28-29页 |
| ·四层决策推理模型 | 第29-30页 |
| ·三层决策模型 | 第30-31页 |
| ·经典策略模型分析 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于敌方信息的机器人足球策略设计 | 第32-48页 |
| ·不完全信息的对抗环境分析 | 第32-33页 |
| ·基于敌方信息的策略构架 | 第33-34页 |
| ·敌方信息获取 | 第34-36页 |
| ·坐标系的建立 | 第34-35页 |
| ·敌方队员位置确定 | 第35-36页 |
| ·敌方态势分析 | 第36-38页 |
| ·敌方队员状态分析 | 第36页 |
| ·敌方队形分析 | 第36-38页 |
| ·基于敌方信息的我方机器人动作设计 | 第38-43页 |
| ·守门员动作设计 | 第38-40页 |
| ·射门动作设计 | 第40-42页 |
| ·传球动作设计 | 第42-43页 |
| ·基于敌方信息的策略对抗 | 第43-46页 |
| ·进攻策略 | 第43-44页 |
| ·防守策略 | 第44-45页 |
| ·攻防转换 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 比赛实验结果 | 第48-55页 |
| ·仿真比赛平台 | 第48-49页 |
| ·比赛实验 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 结束语 | 第55-57页 |
| ·主要研究结论 | 第55页 |
| ·进一步的工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
