可重构机器人动力学与控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外可重构机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内可重构机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·系统介绍 | 第12-15页 |
| ·机械系统 | 第12-14页 |
| ·控制系统 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 可重构机器人的轨迹规划 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·可重构机器人直线轨迹规划 | 第16-20页 |
| ·直线轨迹规划原理 | 第16-18页 |
| ·直线轨迹规划的应用 | 第18-20页 |
| ·可重构机器人的圆弧轨迹规划 | 第20-26页 |
| ·圆弧轨迹规划原理 | 第20-25页 |
| ·圆弧轨迹规划应用 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 可重构机器人的动力学研究 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·可重构机器人动力学建模 | 第27-31页 |
| ·牛顿—欧拉动力学方程建模 | 第31-34页 |
| ·构件的速度分析 | 第31-32页 |
| ·构件的力和力矩分析 | 第32-33页 |
| ·牛顿—欧拉方程的算法实现 | 第33-34页 |
| ·动力学建模方法的应用 | 第34-36页 |
| ·可重构机器人的动力学仿真 | 第36-39页 |
| ·ADAMS 仿真结果 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 可重构机器人控制的研究 | 第40-53页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·可重构机器人通信的设计 | 第40-43页 |
| ·可重构机器人控制方法 | 第43-52页 |
| ·单关节控制算法 | 第43-46页 |
| ·多关节控制算法 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 可重构机器人实验 | 第53-59页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·实验系统的构成 | 第53-54页 |
| ·可重构机器人的作业实验 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
