水平井牵引机器人扶正器的优化设计与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·水平井牵引机器人的发展状况 | 第10-12页 |
| ·国外水平井牵引机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内水平井牵引机器人的发展现状 | 第12页 |
| ·机械优化设计及相关软件的发展和应用状况 | 第12-14页 |
| ·机械优化设计的发展和应用状况 | 第12-13页 |
| ·优化软件的发展状况 | 第13-14页 |
| ·虚拟样机技术的发展和应用状况 | 第14-15页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机械优化设计和ADAMS基础理论 | 第16-26页 |
| ·机械优化设计的基础理论 | 第16-18页 |
| ·优化设计问题的数学模型 | 第16-17页 |
| ·机械优化设计的一般过程 | 第17-18页 |
| ·MATLAB在机械优化设计中的应用 | 第18-20页 |
| ·MATLAB优化工具箱简介 | 第18页 |
| ·MATLAB求解非线性约束优化问题 | 第18-20页 |
| ·ADAMS软件基础理论 | 第20-22页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第20页 |
| ·ADAMS动力学仿真理论基础 | 第20-22页 |
| ·在ADAMS中电缆建模基础理论 | 第22-25页 |
| ·电缆建模的方法 | 第22-23页 |
| ·Bushing简介 | 第23页 |
| ·Bushing连接刚性系数的理论分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 扶正器的优化设计 | 第26-44页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·扶正器的构成和工作原理 | 第26-27页 |
| ·扶正器工作过程分析 | 第27-28页 |
| ·扶正器物理建模 | 第28-33页 |
| ·扶正器在水平油管中的受力分析 | 第28-31页 |
| ·扶正器从粗油管运动到细油管的受力分析 | 第31-33页 |
| ·扶正器的弹簧力和支撑臂的优化设计 | 第33-36页 |
| ·扶正器优化的数学模型 | 第33-36页 |
| ·优化程序及优化结果 | 第36页 |
| ·扶正器弹簧的优化设计 | 第36-41页 |
| ·弹簧优化前的分析 | 第36-38页 |
| ·弹簧优化的数学模型 | 第38-40页 |
| ·优化程序及优化结果 | 第40-41页 |
| ·扶正器优化设计前后性能的分析与比较 | 第41-42页 |
| ·优化前扶正器各参数计算 | 第41-42页 |
| ·优化后扶正器各参数计算 | 第42页 |
| ·扶正器优化前后的数据比较 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 扶正器虚拟模型的建立和运动学仿真 | 第44-54页 |
| ·Pro/E和ADAMS联合仿真技术 | 第44-45页 |
| ·扶正器三维模型的建立和完善 | 第45-47页 |
| ·模型的建立和装配 | 第45-47页 |
| ·模型的质量检查 | 第47页 |
| ·运用MECHANISM/Pro | 第47-48页 |
| ·扶正器模型调整 | 第48-50页 |
| ·解决曲线丢失问题 | 第48页 |
| ·去除冗余约束 | 第48-49页 |
| ·定义接触力和弹簧力 | 第49-50页 |
| ·验证模型的质量和惯性参数 | 第50页 |
| ·扶正器运动学仿真和性能分析 | 第50-53页 |
| ·优化前的扶正器的运动学仿真和性能分析 | 第50-52页 |
| ·优化后的扶正器的运动学仿真与性能分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 扶正器的动力学仿真 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·扶正器动力学仿真环境的建模 | 第54-56页 |
| ·创建电缆模型 | 第54-55页 |
| ·创建油管模型 | 第55-56页 |
| ·创建扶正器动力学仿真的模型 | 第56页 |
| ·扶正器的动力学仿真 | 第56-62页 |
| ·扶正器在水平油管中的动力学仿真 | 第56-60页 |
| ·扶正器在竖直油管中的动力学仿真 | 第60-62页 |
| ·仿真过程中电缆拉力过大的原因分析 | 第62-64页 |
| ·研究摩擦力对电缆拉力的影响 | 第63页 |
| ·研究电缆回拉速度对电缆拉力的影响 | 第63-64页 |
| ·扶正器动力学仿真的结论及意义 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录Ⅰ | 第72-73页 |
| 附录Ⅱ | 第73-76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
