基于气体传感器阵列的嗅觉机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| ·人工嗅觉系统的发展现状 | 第8-9页 |
| ·嗅觉机器人的发展现状 | 第9-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 嗅觉机器人系统 | 第13-21页 |
| ·生物的嗅觉机理及人工嗅觉系统的结构 | 第13-16页 |
| ·人的嗅觉系统 | 第15页 |
| ·气体传感器阵列 | 第15-16页 |
| ·人工嗅觉的定量识别技术 | 第16-18页 |
| ·信号预处理 | 第16-17页 |
| ·人工嗅觉的定量识别技术 | 第17-18页 |
| ·机械系统的设计要求 | 第18-19页 |
| ·搜寻策略确定 | 第19-20页 |
| ·生物搜寻气源的方式 | 第19-20页 |
| ·搜寻策略的确定 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 嗅觉机器人的设计 | 第21-36页 |
| ·机械系统的选用 | 第21-22页 |
| ·硬件电路的设计 | 第22-31页 |
| ·气体传感器阵列及其信号提取电路 | 第24-27页 |
| ·单片机及其外围电路 | 第27-28页 |
| ·串行接口电路 | 第28-29页 |
| ·A/D转换电路 | 第29-30页 |
| ·电机驱动与控制电路 | 第30-31页 |
| ·硬件驱动程序设计 | 第31-35页 |
| ·数据采样程序的设计 | 第31-34页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 BP神经网络在机器人嗅觉中的应用 | 第36-46页 |
| ·BP神经网络结构 | 第36-38页 |
| ·BP网络的基本结构 | 第36-37页 |
| ·BP网络中的神经元模型 | 第37-38页 |
| ·BP神经网络的设计和移植 | 第38-45页 |
| ·实验数据的采集 | 第38-39页 |
| ·实验数据的处理 | 第39-42页 |
| ·神经网络的移植 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 搜寻气源策略的设计及应用 | 第46-56页 |
| ·算法的设计 | 第46-52页 |
| ·烟羽函数未知时的搜寻策略 | 第46-48页 |
| ·烟羽函数已知时的搜寻策略 | 第48-52页 |
| ·控制策略的软件实现 | 第52-55页 |
| ·机器人的运动方式控制 | 第52-54页 |
| ·随机移动法的软件实现 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录 | 第61-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第64页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
