车辆传动试验台自动换档机械手的设计及实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| 英文摘要 | 第7-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| ·车辆传动试验台概述 | 第15-16页 |
| ·本课题研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·论文主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 试验台换挡机械手方案设计 | 第19-25页 |
| ·总体设计方案的提出 | 第19-20页 |
| ·设计方案的确定 | 第20-24页 |
| ·执行机构的设计 | 第20-21页 |
| ·驱动方式的选择 | 第21页 |
| ·控制方案的选择 | 第21-23页 |
| ·试验台集成的设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 换档机械手数学模型的建立 | 第25-39页 |
| ·机械手运动学的D-H表示法 | 第25-26页 |
| ·机械手运动学方程建立 | 第26-30页 |
| ·机械手正运动学分析 | 第29-30页 |
| ·机械手逆运动学分析 | 第30页 |
| ·换档机械手空间运动模型的简化 | 第30-33页 |
| ·机械手仿真 | 第33-38页 |
| ·两自由度机械手运动学仿真 | 第33-38页 |
| ·简化后的换挡机械手空间运动仿真 | 第38页 |
| ·本章小节 | 第38-39页 |
| 第四章 换档机械手系统设计 | 第39-59页 |
| ·机械系统结构组成简介 | 第39页 |
| ·驱动控制系统的设计 | 第39-50页 |
| ·伺服系统的基本要求及特征 | 第39-40页 |
| ·伺服系统的组成 | 第40-46页 |
| ·控制系统的硬件连接 | 第46-50页 |
| ·系统软件开发 | 第50-58页 |
| ·上位机控制程序开发 | 第51-56页 |
| ·档位标定和示教程序开发 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 换档机械手与试验台集成 | 第59-80页 |
| ·集散控制系统(DCS)介绍 | 第59-62页 |
| ·机械手控制系统与DCS系统的集成 | 第62-72页 |
| ·通讯系统的硬件构成 | 第62-63页 |
| ·软件设置及通讯程序编写 | 第63-72页 |
| ·机械手仿真系统与DCS系统的集成 | 第72-79页 |
| ·MATLAB与外部环境的数据共享研究 | 第72-74页 |
| ·MATLAB与DCS通讯研究 | 第74-75页 |
| ·MATLAB与DCS通讯与数据共享的实现 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论及展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 作者简历 | 第84-86页 |
| 学位论文数据集 | 第86页 |
