自主式水下机器人智能控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·无人潜水器的分类与主要用途 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·智能水下机器人的应用前景及发展趋势 | 第14-16页 |
| ·应用前景 | 第14-15页 |
| ·发展趋势 | 第15-16页 |
| ·AUV控制方法综述 | 第16-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第2章 模糊控制理论及水下机器人建模 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·模糊控制 | 第20-24页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·模糊控制原理及其结构 | 第21-24页 |
| ·水下机器人运动建模 | 第24-31页 |
| ·空间操纵运动方程 | 第24-29页 |
| ·水动力系数 | 第29页 |
| ·力和力矩 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于模糊原理的改进S面控制 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·水下机器人运动的S面控制方法 | 第32-35页 |
| ·改进的S面控制 | 第35-40页 |
| ·对S面控制参数k_1和k_2的分析 | 第35-38页 |
| ·改进的S面控制器设计 | 第38-40页 |
| ·仿真试验及分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 RBF模糊神经网络控制 | 第44-77页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·RBF模糊神经网络 | 第44-50页 |
| ·RBF模糊神经网络的结构 | 第44-48页 |
| ·RBF模糊神经网络的学习算法 | 第48-49页 |
| ·RBF模糊神经网络控制器的优化 | 第49-50页 |
| ·基于改进的资源分配网的RBF模糊神经网络 | 第50-68页 |
| ·资源分配网 | 第50-51页 |
| ·RAN网络结构 | 第51-52页 |
| ·RAN的学习算法 | 第52-55页 |
| ·改进的资源分配网络及其学习算法 | 第55-62页 |
| ·基于改进算法的RBF模糊神经网络 | 第62-68页 |
| ·仿真试验及分析 | 第68-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
