基于视觉注意的移动机器人目标跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题依据及意义 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉跟踪技术研究现状 | 第10-13页 |
| ·人类视觉注意机制研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 目标跟踪系统研究方案设计 | 第17-25页 |
| ·实验环境 | 第17-18页 |
| ·跟踪系统的硬件组成 | 第18-21页 |
| ·移动机器人实验平台 | 第18-19页 |
| ·仿人眼颈视觉平台 | 第19-21页 |
| ·总体研究方案设计 | 第21-24页 |
| ·跟踪任务要求 | 第21-22页 |
| ·本文的设计方案 | 第22-23页 |
| ·各功能模块的设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于视觉注意的目标识别算法研究 | 第25-43页 |
| ·目标注意模型的建立 | 第25-28页 |
| ·现有的视觉注意模型 | 第25-27页 |
| ·本文的目标注意模型 | 第27-28页 |
| ·基于自下而上的目标显著性区域检测 | 第28-39页 |
| ·图像采集功能的实现 | 第29-30页 |
| ·基于高斯金字塔的尺度空间选择 | 第30-32页 |
| ·基于Mean-Shift算法的图像平滑 | 第32-36页 |
| ·多通道地面显著图的融合 | 第36-38页 |
| ·目标显著性区域的获取 | 第38-39页 |
| ·基于自上而下的目标模型匹配 | 第39-42页 |
| ·目标特征的选取 | 第39-41页 |
| ·目标特征模型的建立 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 目标定位与跟踪实验 | 第43-63页 |
| ·视觉平台运动学模型研究 | 第43-45页 |
| ·机构D-H坐标系的建立 | 第43-44页 |
| ·坐标系变换矩阵的建立 | 第44-45页 |
| ·摄像机视觉模型研究 | 第45-55页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第47-50页 |
| ·摄像机畸变模型 | 第50-52页 |
| ·摄像机标定实验及结果 | 第52-55页 |
| ·目标视觉定位的实现 | 第55-58页 |
| ·摄像机逆投影模型 | 第55-57页 |
| ·定位实验及结果 | 第57-58页 |
| ·目标跟踪实验 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 全文总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录A 移动机器人上位机软件平台界面 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
