基于SPCE061A的AGV控制系统的研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| ·AGV概述 | 第13页 |
| ·AGV发展及其应用历史 | 第13-15页 |
| ·AGV的发展历程 | 第13-14页 |
| ·AGV在国外的应用 | 第14页 |
| ·我国的AGV发展和现状 | 第14-15页 |
| ·课题来源和完成的主要工作 | 第15-17页 |
| ·课题的来源 | 第15页 |
| ·本课题的研究目的 | 第15-17页 |
| 第二章 AGV的总体设计 | 第17-24页 |
| ·关键车体机械结构简介 | 第18-19页 |
| ·导引系统 | 第19-21页 |
| ·导引方式的常见类型 | 第19-20页 |
| ·AGV导引方案的确定 | 第20-21页 |
| ·动力驱动系统 | 第21页 |
| ·控制系统 | 第21-24页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第21-22页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第22-23页 |
| ·控制系统的总体设计流程 | 第23页 |
| ·AGV的安全装置 | 第23-24页 |
| 第三章 控制系统关键模块的硬件实现 | 第24-42页 |
| ·单片机的选择和开发应用方式 | 第25-26页 |
| ·单片机的选择 | 第25-26页 |
| ·SPEC061A的开发应用方式 | 第26页 |
| ·电源稳压电路设计 | 第26-30页 |
| ·电源稳压的必要性 | 第26-27页 |
| ·集成稳压器件的选择 | 第27-28页 |
| ·稳压芯片简介及电路设计 | 第28-30页 |
| ·传感器信号检测识别电路设计 | 第30-32页 |
| ·逻辑电平转换的必要性和常见的电平转换方法 | 第30-31页 |
| ·电平转换电路设计 | 第31-32页 |
| ·键盘设计 | 第32-34页 |
| ·键盘电路设计 | 第32-33页 |
| ·按键消抖处理 | 第33-34页 |
| ·红外线发射/接收电路设计 | 第34-36页 |
| ·红外线发射电路 | 第35页 |
| ·红外线接收电路 | 第35-36页 |
| ·嵌入式系统硬件抗干扰设计 | 第36-42页 |
| ·电源干扰的抑制 | 第37页 |
| ·接地技术 | 第37-39页 |
| ·抗电磁干扰技术 | 第39-40页 |
| ·PCB布线中的抗干扰设计方法 | 第40-41页 |
| ·硬件抗干扰总结 | 第41-42页 |
| 第四章 控制系统软件的关键技术研究 | 第42-53页 |
| ·传感器的信号检测算法研究 | 第42-48页 |
| ·光电传感器简介 | 第42-43页 |
| ·AGV传感器布局 | 第43-44页 |
| ·传感器寻迹信号检测 | 第44-46页 |
| ·寻迹算法的软件流程 | 第46-48页 |
| ·语音功能的软件实现 | 第48-50页 |
| ·语音识别的软件实现 | 第48-49页 |
| ·语音播放的软件实现 | 第49-50页 |
| ·软件抗干扰 | 第50-53页 |
| ·指令冗余 | 第50页 |
| ·软件陷阱技术 | 第50-52页 |
| ·"看门狗"技术 | 第52-53页 |
| 第五章 无刷直流伺服电动机控制技术的研究 | 第53-63页 |
| ·无刷直流伺服电动机工作的基本原理 | 第53-56页 |
| ·伺服电动机的结构及基本原理 | 第53页 |
| ·无刷直流伺服电动机的结构原理 | 第53-55页 |
| ·直流伺服电动机的PWM驱动 | 第55-56页 |
| ·直流伺服电动机控制系统硬件设计 | 第56-61页 |
| ·直流伺服电动机驱动器的选择及其端口连接 | 第56-59页 |
| ·D/A转换模块 | 第59-61页 |
| ·直流伺服电动机控制系统软件设计 | 第61-63页 |
| ·AGV精确定位的算法研究 | 第61-62页 |
| ·直流伺服电动机的数字调速控制 | 第62-63页 |
| 第六章 总结和展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 作者攻读硕士期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 附录一 AGV外围电路原理图 | 第68-69页 |
| 附录二 AGV控制电路PCB | 第69-70页 |
| 附录三 AGV小车实物图 | 第70页 |
