微装配机器人视觉伺服系统实时控制的改进
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·微操作机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·微操作机器人研究的背景及意义 | 第9页 |
| ·微操作机器人研究的现状 | 第9-10页 |
| ·显微视觉系统的体系结构 | 第10-12页 |
| ·显微视觉系统 | 第10-11页 |
| ·面向任务的显微视觉系统 | 第11页 |
| ·显微视觉系统的特点 | 第11页 |
| ·显微视觉的研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文的课题背景 | 第12页 |
| ·本论文的主要内容及结构 | 第12-13页 |
| 2 微操作机器人及其显微视觉 | 第13-15页 |
| ·微装配机器人 | 第13-14页 |
| ·微装配系统显微视觉的一些问题 | 第14-15页 |
| 3 活动轮廓模型算法及改进 | 第15-28页 |
| ·SNAKE 的数学模型 | 第15-18页 |
| ·SNAKE 模型的实现及改进 | 第18-25页 |
| ·Kass 的方法 | 第19-20页 |
| ·Greedy 算法 | 第20-22页 |
| ·VSnakes 算法 | 第22-25页 |
| ·对VSNAKE 算法的改进 | 第25-27页 |
| ·两项能量定义的改善 | 第26页 |
| ·改进的VSnakes 能量定义 | 第26-27页 |
| ·Vsnake 算法的进一步简化 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 基于SNAKE 的半自动视频对象分割 | 第28-38页 |
| ·分割框架 | 第28-30页 |
| ·活动轮廓模型算法的选择 | 第30页 |
| ·边缘图像的产生 | 第30-37页 |
| ·Sobel 算子 | 第30-31页 |
| ·Laplace 算子 | 第31页 |
| ·Canny 算子 | 第31-33页 |
| ·算子的选择 | 第33-37页 |
| ·轮廓的初始化 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 微装配过程中视频对象的跟踪 | 第38-50页 |
| ·跟踪的任务 | 第38-39页 |
| ·任务描述 | 第38页 |
| ·跟踪方法综述 | 第38-39页 |
| ·基于SNAKE 的视频对象跟踪 | 第39-44页 |
| ·全局预测 | 第39-41页 |
| ·局部修正 | 第41-43页 |
| ·Snake 跟踪算法在OpenCV 中的实现 | 第43-44页 |
| ·CAMSHIFT 跟踪方法 | 第44-49页 |
| ·CamShift 介绍 | 第44-45页 |
| ·CamShift 算法 | 第45-47页 |
| ·CamShift 在OpenCV 中的实现 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 6 OPENCV 及程序设计 | 第50-57页 |
| ·OPENCV 简介 | 第50-51页 |
| ·OPENCV 的特点 | 第51页 |
| ·OPENCV 的体系结构 | 第51-52页 |
| ·OpenCV 的数据结构 | 第51-52页 |
| ·OpenCV 的函数体系 | 第52页 |
| ·使用范例 | 第52-53页 |
| ·实现的算法 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 7 全文总结与展望 | 第57-59页 |
| ·本文的主要工作及创新点 | 第57页 |
| ·研究展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
