| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第15-17页 |
| ·机器人足球简介 | 第15-16页 |
| ·彩色全向视觉在机器人足球中的应用 | 第16页 |
| ·课题研究的理论和实际意义 | 第16-17页 |
| ·论文研究的主要问题 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·论文的主要内容、贡献和论文组织结构 | 第20-23页 |
| ·论文研究的主要工作与内容 | 第20页 |
| ·论文研究的主要贡献 | 第20-21页 |
| ·论文的组织结构 | 第21-23页 |
| 第二章 彩色全向视觉系统设计 | 第23-40页 |
| ·全向视觉概述 | 第23-25页 |
| ·多摄像机拼接全向视觉系统 | 第23-24页 |
| ·鱼眼镜头全向视觉系统 | 第24-25页 |
| ·折反射式全向视觉系统 | 第25页 |
| ·折反射式全向视觉系统 | 第25-30页 |
| ·折反射式全向视觉简介 | 第25-26页 |
| ·折反射式全向视觉系统分类 | 第26-27页 |
| ·应用于足球机器人的全向反射镜面设计 | 第27-30页 |
| ·NuBot彩色全向视觉系统 | 第30-39页 |
| ·NuBot彩色全向视觉系统概况 | 第30-31页 |
| ·组合等比例全向反射镜面 | 第31-34页 |
| ·彩色数字摄像机 | 第34-35页 |
| ·NuBot彩色全向视觉系统的使用 | 第35-38页 |
| ·NuBot彩色全向视觉系统的观测范围分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 彩色全景图像的颜色分类 | 第40-57页 |
| ·颜色空间模型与查找表方法简介 | 第40-43页 |
| ·RGB颜色空间 | 第40-41页 |
| ·HSI颜色空间 | 第41页 |
| ·YUV颜色空间 | 第41页 |
| ·颜色空间转换方法 | 第41-42页 |
| ·查找表颜色分类方法 | 第42-43页 |
| ·混合颜色空间查找表分类方法 | 第43-49页 |
| ·使用混合颜色空间的必要性 | 第43-46页 |
| ·颜色空间选择原则 | 第46-47页 |
| ·混合颜色空间的查找表索引关系 | 第47-49页 |
| ·基于线性分类器的颜色空间划分方法 | 第49-52页 |
| ·颜色分类中的线性分类器 | 第49页 |
| ·线性分类器判别函数建立方法 | 第49-50页 |
| ·混合颜色空间中线性分类器的使用 | 第50-52页 |
| ·改进的颜色查找表方法在彩色全景图像颜色分类中的应用 | 第52-56页 |
| ·机器人足球比赛中的颜色分类问题 | 第53-54页 |
| ·改进的颜色查找表方法在比赛中的使用 | 第54页 |
| ·算法复杂度分析 | 第54-55页 |
| ·比赛使用效果 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 彩色全景图像的特征提取 | 第57-77页 |
| ·机器人足球比赛中的特征提取 | 第57-60页 |
| ·机器人足球比赛环境中的主要特征 | 第57-58页 |
| ·场地光照变化对特征提取的影响 | 第58-60页 |
| ·场地白色标示线的可靠检测 | 第60-69页 |
| ·场地白色标示线的特点 | 第60-62页 |
| ·与颜色分类结果无关的白色标示线检测 | 第62-67页 |
| ·实验结果与分析 | 第67-69页 |
| ·球门与场地接触点的可靠检测 | 第69-76页 |
| ·球门特征的选择 | 第69-70页 |
| ·光照对球门特征检测的影响 | 第70-71页 |
| ·球门与场地接触点的特点 | 第71-72页 |
| ·球门与场地接触点的检测 | 第72-74页 |
| ·实验结果与分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 彩色全向视觉传感器建模 | 第77-107页 |
| ·机器人足球比赛中的粒子滤波定位方法 | 第77-79页 |
| ·粒子滤波定位方法简介 | 第77-78页 |
| ·彩色全向视觉在粒子滤波定位方法中的应用 | 第78-79页 |
| ·彩色全向视觉传感器模型建立方法 | 第79-86页 |
| ·彩色全向视觉传感器模型分析 | 第79-81页 |
| ·彩色全向视觉传感器模型的建立 | 第81-86页 |
| ·彩色全向视觉传感器模型的使用 | 第86-87页 |
| ·彩色全向视觉传感器模型检验方法 | 第87-102页 |
| ·模型检验方法介绍 | 第87-90页 |
| ·彩色全向视觉传感器模型精度检测 | 第90-97页 |
| ·真实环境下的全向视觉传感器使用 | 第97-102页 |
| ·传感器模型的主要影响因素 | 第102-106页 |
| ·理想地图对传感器模型的影响 | 第102-103页 |
| ·彩色全景图像处理对传感器模型的影响 | 第103-104页 |
| ·彩色全向视觉成像特点及距离测量对观测器模型的影响 | 第104-105页 |
| ·场地特征分布特点对传感器模型使用的影响 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 总结与展望 | 第107-109页 |
| ·论文工作总结 | 第107-108页 |
| ·进一步工作展望 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-119页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第119-120页 |