自动导引车系统（AGVS）的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·自动导引车概述 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·自动导引车(AGV)的发展状况 | 第7-8页 |
| ·自动导引车(AGV)系统结构 | 第8-9页 |
| ·自动导引车(AGV)分类 | 第9-11页 |
| ·自动导引车(AGV)特点 | 第11页 |
| ·自动导引车(AGV)应用 | 第11-12页 |
| ·本课题的来源与研究内容 | 第12页 |
| ·本论文内容安排 | 第12-13页 |
| 2 AGVS 总体设计方案 | 第13-23页 |
| ·系统总体结构 | 第13-14页 |
| ·车体系统 | 第14页 |
| ·行走系统 | 第14-15页 |
| ·行走系统的机械结构 | 第14-15页 |
| ·行走系统的驱动装置 | 第15页 |
| ·移载系统 | 第15-16页 |
| ·移载系统的机械结构 | 第15-16页 |
| ·移载系统的驱动装置 | 第16页 |
| ·导引系统 | 第16-18页 |
| ·电磁导引 | 第16-17页 |
| ·视觉导引 | 第17-18页 |
| ·车载控制系统 | 第18-20页 |
| ·主控制器模块 | 第18-20页 |
| ·直流电机控制器 | 第20页 |
| ·电机驱动器 | 第20页 |
| ·远程控制台系统 | 第20-21页 |
| ·避障报警系统 | 第21-22页 |
| ·电源 | 第22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 电磁传感器的研究与设计 | 第23-34页 |
| ·导引传感器的设计 | 第23-28页 |
| ·电磁感应传感器的理论基础 | 第23-24页 |
| ·导引探头的设计 | 第24-25页 |
| ·导引传感器的调理电路原理及设计 | 第25-28页 |
| ·信号发生器的设计 | 第28-30页 |
| ·导引传感器的标定 | 第30-31页 |
| ·目的地检测传感器设计 | 第31-33页 |
| ·地址磁钢的选取 | 第31页 |
| ·检测传感器的电路原理及设计 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 4 视觉 (AGV) 导引的研究与实现 | 第34-41页 |
| ·视觉导引的 AGV 系统 | 第34页 |
| ·路径图像的预处理 | 第34-37页 |
| ·图像灰度化 | 第34-36页 |
| ·图像中值滤波 | 第36页 |
| ·对比度增强 | 第36-37页 |
| ·路径图像的分割 | 第37-38页 |
| ·图像导引 | 第38-40页 |
| ·偏差 △e 的计算 | 第39-40页 |
| ·目的地检测 | 第40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 5 AGV 控制系统硬件设计 | 第41-59页 |
| ·控制系统的硬件结构 | 第41-42页 |
| ·数据采集模块 | 第42-43页 |
| ·直流电机 PWM 数字调速系统的硬件设计 | 第43-55页 |
| ·电机调速系统的总体硬件结构 | 第44页 |
| ·电机控制板的设计 | 第44-49页 |
| ·电机驱动板的设计 | 第49-55页 |
| ·步进电机的驱动的设计 | 第55-56页 |
| ·电源模块的设计 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 6 AGV 控制系统软件设计 | 第59-71页 |
| ·软件的整体设计 | 第59页 |
| ·软件各功能模块的设计 | 第59-69页 |
| ·系统控制模块 | 第59-65页 |
| ·速度控制模块 | 第65-67页 |
| ·远程控制台模块 | 第67-69页 |
| ·系统调试 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 7 总结与展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录A 原理图 | 第75-78页 |
