| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·CANopen 简介及其发展 | 第7-13页 |
| ·CAN 总线简介 | 第7-10页 |
| ·CANopen 协议介绍 | 第10-13页 |
| ·本论文的工作内容 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究进展与成果 | 第14-15页 |
| 第二章 CANopen 内核解读与移植 | 第15-25页 |
| ·CANopen 协议栈的基本结构 | 第15-21页 |
| ·对象字典 | 第16-17页 |
| ·PDO 模块 | 第17-18页 |
| ·SDO 模块 | 第18-19页 |
| ·LSS 模块 | 第19-20页 |
| ·NM 模块 | 第20-21页 |
| ·CANopen 协议在ARM7 上的移植 | 第21-24页 |
| ·移植CANopen 工作总结 | 第24-25页 |
| 第三章 嵌入CANopen 内核到uC/OS_II 系统 | 第25-31页 |
| ·uC/OS_II 介绍 | 第25-29页 |
| ·内核 | 第25页 |
| ·任务 | 第25-27页 |
| ·时钟 | 第27页 |
| ·信号 | 第27-28页 |
| ·中断 | 第28-29页 |
| ·CANopen 在uC/OS_II 中的嵌入 | 第29-30页 |
| ·CANopen 嵌入uC/OS_II 测试 | 第30-31页 |
| 第四章 应用程序设计 | 第31-48页 |
| ·主节点的硬件结构 | 第31-35页 |
| ·主节点的硬件原理图 | 第31-34页 |
| ·主节点功能说明 | 第34-35页 |
| ·从节点硬件结构 | 第35-40页 |
| ·从节点的硬件原理图 | 第35-40页 |
| ·从节点功能说明 | 第40页 |
| ·主从节点软件结构设计 | 第40-48页 |
| ·主节点软件设计 | 第40-43页 |
| ·从节点软件设计 | 第43-46页 |
| ·主从节点通信 | 第46-48页 |
| 第五章 系统调试 | 第48-60页 |
| ·调试环境及开发工具简介 | 第48-51页 |
| ·ADS1.2 简介 | 第48-50页 |
| ·EasyJTAG 仿真器简介 | 第50页 |
| ·在ADS 中使用EasyJTAG 仿真器 | 第50-51页 |
| ·CANopen 系统调试观测软件VCI 2.16 介绍 | 第51-53页 |
| ·系统工作过程 | 第53-57页 |
| ·系统的电磁兼容研究 | 第57-60页 |
| 第六章 项目总结 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |