| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| §1-1 引言 | 第10-11页 |
| §1-2 移动机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| §1-3 移动机械手国内外研究现状 | 第13-15页 |
| §1-4 机器人视觉伺服的研究现状 | 第15-18页 |
| 1-4-1 机器视觉 | 第15-16页 |
| 1-4-2 机器人视觉伺服 | 第16-18页 |
| §1-5 运动目标检测与跟踪技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1-5-1 运动目标检测技术 | 第18-20页 |
| 1-5-2 运动目标跟踪技术 | 第20-21页 |
| §1-6 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 HEBUT-Ⅱ型移动机械手简介 | 第22-30页 |
| §2-1 引言 | 第22页 |
| §2-2 移动机械手的总体结构 | 第22-23页 |
| §2-3 轮式移动载体 | 第23-26页 |
| 2-3-1 移动本体Pioneer 3 H8-AT 机器人 | 第23-24页 |
| 2-3-2 移动载体主机及传感系统 | 第24-26页 |
| 2-3-3 远距离数据传输 | 第26页 |
| §2-4 五自由度机械手 | 第26-29页 |
| 2-4-1 机械手控制器PMAC | 第27-29页 |
| §2-5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 移动机械手的机构设计及工作空间分析 | 第30-40页 |
| §3-1 引言 | 第30页 |
| §3-2 机械手的机构设计 | 第30-34页 |
| 3-2-1 机构选型原则 | 第30-31页 |
| 3-2-2 自由度选择 | 第31页 |
| 3-2-3 手臂结构形式 | 第31-32页 |
| 3-2-4 手腕结构形式 | 第32-33页 |
| 3-2-5 HEBUT-Ⅱ型五自由度机械手的机械机构方案设计 | 第33-34页 |
| §3-3 机械手工作空间的确定 | 第34-39页 |
| 3-3-1 机械手工作空间的数值解法及仿真 | 第34-37页 |
| 3-3-2 机械手工作空间的蒙特卡罗方法及仿真结果 | 第37-39页 |
| §3-4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 移动机械手运动学及动力学分析 | 第40-72页 |
| §4-1 引言 | 第40-41页 |
| §4-2 移动机械手运动学数学基础理论 | 第41-44页 |
| 4-2-1 刚体位姿的表示和齐次变换 | 第41-43页 |
| 4-2-2 运动学的D-H 表示法 | 第43-44页 |
| §4-3 移动机械手运动学分析 | 第44-52页 |
| 4-3-1 轮式移动平台的运动学分析 | 第44-46页 |
| 4-3-2 移动机械手整体正运动学分析 | 第46-49页 |
| 4-3-3 移动机械手整体逆运动学分析 | 第49-52页 |
| §4-4 移动机械手雅可比矩阵 | 第52-55页 |
| §4-5 移动机械手动力学分析 | 第55-63页 |
| 4-5-1 动力学广义坐标和广义力 | 第55-56页 |
| 4-5-2 移动机械手系统动力学建模 | 第56-58页 |
| 4-5-3 移动载体的动力学模型 | 第58-59页 |
| 4-5-4 机械手的动力学模型 | 第59-63页 |
| §4-6 移动机械手运动学仿真分析 | 第63-67页 |
| §4-7 机械手虚拟样机的动力学仿真分析 | 第67-71页 |
| §4-8 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 图像识别 | 第72-85页 |
| §5-1 引言 | 第72-73页 |
| §5-2 图像分割技术研究 | 第73-77页 |
| 5-2-1 基于微分算子检测边缘的分割方法 | 第73-74页 |
| 5-2-2 基于灰度阈值直接检测区域的分割方法 | 第74页 |
| 5-2-3 基于彩色图像的阈值分割法 | 第74-77页 |
| §5-3 图像预处理 | 第77-82页 |
| 5-3-1 数学形态学运算 | 第78-80页 |
| 5-3-2 图像的平滑化 | 第80-81页 |
| 5-3-3 平均化分割 | 第81-82页 |
| §5-4 图像特征提取 | 第82-84页 |
| §5-5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 目标定位及运动跟踪 | 第85-109页 |
| §6-1 引言 | 第85-86页 |
| §6-2 摄像机标定的基本理论 | 第86-91页 |
| 6-2-1 摄像机模型 | 第86-87页 |
| 6-2-2 摄像机畸变模型 | 第87-88页 |
| 6-2-3 摄像机标定中常用的坐标系 | 第88页 |
| 6-2-4 需要标定的内外参数 | 第88-89页 |
| 6-2-5 线性模型的坐标变换关系 | 第89-91页 |
| §6-3 摄像机标定方法 | 第91-93页 |
| 6-3-1 传统的摄像机标定方法 | 第91-92页 |
| 6-3-2 摄像机自标定方法 | 第92-93页 |
| §6-4 HEBUT-Ⅱ移动机械手摄像机标定方法的实现 | 第93-100页 |
| §6-5 目标物体三维重构 | 第100-103页 |
| §6-6 目标实时跟踪 | 第103-108页 |
| 6-6-1 运动目标检测的主要方法 | 第103-105页 |
| 6-6-2 HEBUT-Ⅱ移动机械手目标跟踪系统的建立 | 第105-106页 |
| 6-6-3 目标跟踪算法 | 第106-108页 |
| §6-7 本章小结 | 第108-109页 |
| 第七章 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第119页 |
