| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-24页 |
| ·力觉临场感遥操作机器人研究背景及意义 | 第8页 |
| ·遥操作机器人控制算法研究进展 | 第8-11页 |
| ·基于虚拟现实的遥操作机器人的应用 | 第11-19页 |
| ·虚拟现实的兴起 | 第11-12页 |
| ·虚拟现实在遥操作机器人领域的应用 | 第12-19页 |
| ·目前存在的问题 | 第19-21页 |
| ·本文研究的意义和主要内容 | 第21-22页 |
| ·本文的主要创新点 | 第22-24页 |
| 第二章 力反馈遥操作的变增益控制 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·力觉临场感系统操作性能评价方法 | 第24-26页 |
| ·几种不同控制结构力觉临场感系统的操作性能分析 | 第26-28页 |
| ·力-位置型控制结构的透明性分析 | 第28-30页 |
| ·稳定性研究 | 第30-32页 |
| ·实验分析 | 第32-40页 |
| ·单自由系统的受力分析 | 第33-34页 |
| ·控制方式的选择 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 虚拟环境建模方法 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·三维几何模型的建立 | 第42-45页 |
| ·三维建模工具 | 第42-43页 |
| ·机器人三维建模 | 第43-44页 |
| ·三维模型的读取与绘制 | 第44-45页 |
| ·增强现实技术 | 第45-48页 |
| ·实现结构 | 第46-47页 |
| ·摄像头的标定 | 第47页 |
| ·图像图形的叠加 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 虚拟力反馈 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·虚拟环境碰撞模型 | 第50-55页 |
| ·虚拟力反馈 | 第55-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于虚拟预测环境模型的在线修正 | 第62-75页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·模型误差的影响 | 第62-63页 |
| ·虚拟预测环境几何建模及其误差修正 | 第63-67页 |
| ·摄像头畸变修正 | 第63-65页 |
| ·图形图像的融合 | 第65页 |
| ·从手力、位置信息融合修正 | 第65-66页 |
| ·修正效果 | 第66-67页 |
| ·虚拟预测环境动力学建模及其误差修正 | 第67-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 基于虚拟预测模型的遥操作系统稳定性和透明性研究 | 第75-83页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·误差补偿控制 | 第75-77页 |
| ·系统稳定性分析 | 第77-79页 |
| ·系统透明性研究 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 实验研究 | 第83-107页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·基于虚拟现实的遥操作机器人系统结构 | 第83-87页 |
| ·基于虚拟现实的单自由度力觉临场感系统 | 第87-92页 |
| ·硬件系统 | 第88-91页 |
| ·软件系统 | 第91-92页 |
| ·网络通讯的实现 | 第92-96页 |
| ·实验系统的功能 | 第96-97页 |
| ·工作环境设置 | 第97页 |
| ·系统工作方法 | 第97-98页 |
| ·实验设置 | 第98-99页 |
| ·实验结果 | 第99-105页 |
| ·实验结果分析 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第八章 结论 | 第107-109页 |
| ·本文工作总结 | 第107-108页 |
| ·今后的工作 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 博士期间参加的科研项目、发表论文和成果 | 第116页 |