| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·基于驾驶机器人的自主车辆 | 第12页 |
| ·驾驶机器人和智能车辆的发展概况 | 第12-16页 |
| ·驾驶机器人的国内外发展概况 | 第12-14页 |
| ·智能车辆的发展概况 | 第14-16页 |
| ·实现车辆自主驾驶的关键技术研究概况 | 第16-19页 |
| ·导航传感器与技术 | 第16-18页 |
| ·多传感器信息融合 | 第18-19页 |
| ·车辆控制技术 | 第19页 |
| ·本论文的主要研究内容与意义 | 第19-21页 |
| ·论文的主要研究内容与章节安排 | 第19-21页 |
| ·本论文的研究意义 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 基于视觉的车辆引导线实时检测的研究 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·车辆引导中心线模型 | 第22页 |
| ·车辆引导线实时检测算法 | 第22-30页 |
| ·确定局部小窗口位置 | 第23页 |
| ·边缘检测、梯度方向计算及图像二值化 | 第23-26页 |
| ·梯度方向直方图统计 | 第26页 |
| ·候选点集与有效点集的确定 | 第26-27页 |
| ·特征参数提取 | 第27-30页 |
| ·实车试验与结果 | 第30-34页 |
| ·试验系统的组成 | 第30-31页 |
| ·试验结果与分析 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于视觉的车辆横向偏差测量研究 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·横向偏差的测量原理 | 第35-39页 |
| ·摄像机的成像几何关系 | 第35-36页 |
| ·坐标变换关系 | 第36-38页 |
| ·横向偏差的测量方法 | 第38-39页 |
| ·摄像机的参数标定 | 第39-43页 |
| ·靶标的建立与角点提取 | 第39页 |
| ·估计单应矩阵 | 第39-40页 |
| ·估计内、外参数的初始值 | 第40-42页 |
| ·非线性优化—最大似然估计 | 第42页 |
| ·考虑径向畸变时的参数优化 | 第42-43页 |
| ·摄像机的标定过程 | 第43页 |
| ·试验结果与讨论 | 第43-46页 |
| ·摄像机标定试验 | 第43-44页 |
| ·路面不平对测量影响的模拟试验 | 第44-45页 |
| ·横向偏差的测量试验 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 自主车辆的捷联惯性导航 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·各种坐标系及其变换 | 第47-53页 |
| ·坐标系的定义 | 第47-50页 |
| ·常用的坐标变换关系 | 第50-53页 |
| ·自主车辆捷联导航算法 | 第53-56页 |
| ·捷联矩阵的即时解算 | 第53-55页 |
| ·速度、位置的解算 | 第55-56页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型 | 第56-60页 |
| ·捷联惯性导航系统的主要误差源 | 第56-57页 |
| ·捷联惯性导航系统的误差模型 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于SINS/GPS组合的自主车辆导航研究 | 第61-78页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·自主车辆的SINS/GPS组合导航方案 | 第61-63页 |
| ·SINS/GPS组合方式 | 第61-62页 |
| ·自主车辆的SINS/GPS组合导航方案 | 第62-63页 |
| ·组合导航滤波的相关理论 | 第63-65页 |
| ·自主车辆SINS/GPS组合导航Kalman滤波模型的建立 | 第65-70页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的可观测性分析 | 第65-66页 |
| ·系统状态方程的建立 | 第66页 |
| ·系统观测方程的建立 | 第66-70页 |
| ·自主车辆SINS/GPS组合导航H∞滤波模型的建立 | 第70-71页 |
| ·仿真结果与讨论 | 第71-77页 |
| ·典型路况下的Kalman滤波与H∞滤波仿真比较 | 第71-75页 |
| ·噪声模型不确切时Kalman滤波与H∞滤波仿真比较 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 自主车辆多传感器组合导航的研究 | 第78-96页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·车辆导航技术 | 第78-81页 |
| ·双目立体视觉 | 第78-79页 |
| ·光电测速仪 | 第79-80页 |
| ·数字地图 | 第80-81页 |
| ·自主车辆集中式多传感器组合导航的研究 | 第81-89页 |
| ·自主车辆集中式SINS/GPS/视觉/数字地图/测速仪组合导航方法的提出 | 第81页 |
| ·自主车辆集中式多传感器组合导航滤波模型的建立 | 第81-86页 |
| ·仿真结果与讨论 | 第86-89页 |
| ·基于联邦Kalman滤波的自主车辆多传感组合导航的研究 | 第89-95页 |
| ·分散滤波与联邦滤波 | 第89-91页 |
| ·自主车辆多传感器组合导航的自适应联邦Kalman滤波 | 第91-93页 |
| ·仿真结果及分析 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第七章 自主车辆SINS/GPS组合导航的半物理仿真试验 | 第96-107页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·试验系统的组成 | 第96-102页 |
| ·六维惯性测量单元 | 第96-97页 |
| ·GPS接收模块 | 第97-98页 |
| ·硬件同步电路 | 第98-102页 |
| ·试验结果及讨论 | 第102-106页 |
| ·GPS接收机静态试验 | 第102页 |
| ·SINS静基座试验 | 第102-104页 |
| ·SINS/GPS组合导航半物理仿真试验 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第八章 自主车辆横向鲁棒控制的研究 | 第107-121页 |
| ·引言 | 第107页 |
| ·车辆横向控制的动力学模型 | 第107-110页 |
| ·自主车辆横向鲁棒控制结构 | 第110-114页 |
| ·鲁棒控制的相关方法 | 第111-112页 |
| ·自主车辆横向鲁棒控制的框架 | 第112-114页 |
| ·鲁棒控制器的综合 | 第114-115页 |
| ·闭环系统性能分析 | 第115-120页 |
| ·频域性能分析 | 第115-117页 |
| ·时域仿真与讨论 | 第117-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第九章 总结与展望 | 第121-123页 |
| ·全文总结 | 第121-122页 |
| ·研究展望 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
