| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·不确定非线性机电位置伺服系统的研究概况 | 第8-11页 |
| ·不确定非线性机电位置伺服系统控制的现状及存在的问题 | 第11-12页 |
| ·不确定非线性系统控制方法 | 第12-15页 |
| ·研究思路 | 第15-17页 |
| ·论文的研究内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 机电位置伺服系统广义被控对象的模型 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·执行机构—负载的数学模型 | 第18-23页 |
| ·负载参数与系统指标 | 第18-19页 |
| ·伺服电动机的确定 | 第19-21页 |
| ·包含非线性摩擦的执行机构—负载的数学模型 | 第21-23页 |
| ·不确定非线性对机电位置伺服系统的影响及对策 | 第23-29页 |
| ·机电综合谐振对机电位置伺服系统的影响及对策 | 第23-25页 |
| ·动力齿轮传动链的空回对机电位置伺服系统的影响及对策 | 第25-28页 |
| ·摩擦对机电位置伺服系统的影响及对策 | 第28-29页 |
| ·功率放大器的确定与建模 | 第29-33页 |
| ·系统功率放大器的确定 | 第29页 |
| ·PWM载波的确定以及三角波的生成 | 第29-32页 |
| ·功率放大器的数学模型 | 第32-33页 |
| ·系统广义被控对象的模型 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 不确定非线性机电位置伺服系统双模控制 | 第34-55页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·不确定非线性机电位置伺服系统的一般结构 | 第34-36页 |
| ·机电位置伺服系统控制器设计 | 第36-45页 |
| ·系统电流环路设计 | 第36-38页 |
| ·系统速度环路设计 | 第38-40页 |
| ·系统位置环路设计 | 第40-45页 |
| ·系统速度环路手控运行工作模式的非线性化设计 | 第45-49页 |
| ·机电位置伺服系统测试信号 | 第49-51页 |
| ·仿真研究 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 不确定非线性机电位置伺服系统自适应控制 | 第55-69页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·MRAC机电位置伺服系统的典型结构与参考模型选取方法 | 第55-58页 |
| ·MRAC机电位置伺服系统的典型结构 | 第55-56页 |
| ·系统参考模型选取方法 | 第56-58页 |
| ·模型参考自适应控制策略的改进 | 第58-59页 |
| ·系统速度环路模型参考自适应控制 | 第59-64页 |
| ·速度环路理想模型选取 | 第59-60页 |
| ·速度环路初次校正 | 第60-62页 |
| ·速度环路二次校正 | 第62-64页 |
| ·系统 APR的设计与改进 | 第64-66页 |
| ·APR的设计 | 第64-65页 |
| ·APR的改进 | 第65-66页 |
| ·仿真研究 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 不确定非线性机电位置伺服系统变结构控制 | 第69-82页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·系统稳速运行工作模式控制器设计 | 第70-72页 |
| ·转速超调抑制 | 第71页 |
| ·系统消隙传动 | 第71-72页 |
| ·系统位置随动工作模式控制器设计 | 第72-78页 |
| ·位置随动工作模式时的系统结构 | 第72-73页 |
| ·位置随动工作模式自适应滑模控制器设计 | 第73-78页 |
| ·系统多工作模式间的切换 | 第78-79页 |
| ·仿真研究 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 机电位置伺服系统计算机辅助设计软件包 | 第82-86页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·机电位置伺服系统计算机辅助设计软件流程图 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 全文总结及展望 | 第86-88页 |
| ·论文工作总结 | 第86-87页 |
| ·进一步的研究工作 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位其间发表的论文 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
