| 项目资助 | 第1-4页 |
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 插图清单 | 第10-12页 |
| 表格清单 | 第12-13页 |
| 符号清单 | 第13-16页 |
| 相关缩略词 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-28页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第17页 |
| ·国外田间农业机械自动导航研究的现状 | 第17-23页 |
| ·国内田间农业机械自动导航研究的现状 | 第23-26页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 田间自动导航车辆实验平台的设计与研究 | 第28-41页 |
| ·国内外田间导航机器人实验平台综述 | 第28-30页 |
| ·田间自动导航实验平台的设计 | 第30-39页 |
| ·实验平台的机械电气设备 | 第31-32页 |
| ·机器视觉系统的设计 | 第32-33页 |
| ·车辆状态测控系统的设计与实验研究 | 第33-36页 |
| ·传感器及标定方法 | 第36-38页 |
| ·软件系统的设计 | 第38-39页 |
| ·数据通讯协议的设计 | 第39-41页 |
| 第三章 基于机器视觉的田间车辆路径的识别算法研究 | 第41-66页 |
| ·机器视觉识别田间车辆路径的研究进展 | 第41-43页 |
| ·基于小波分析与阶跃模型的水稻己割／未割边缘检测算法研究 | 第43-53页 |
| ·研究目的 | 第44-45页 |
| ·实验设计 | 第45-46页 |
| ·稻田图像增强 | 第46-47页 |
| ·阶跃模型的设计 | 第47-48页 |
| ·稻田边缘检测算法 | 第48-51页 |
| ·结果与讨论 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53页 |
| ·基于梯形模型的作物行检测算法研究 | 第53-59页 |
| ·研究目的 | 第55页 |
| ·实验设计 | 第55页 |
| ·梯形模型的设计 | 第55-56页 |
| ·作物行检测算法 | 第56-57页 |
| ·结果与讨论 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59页 |
| ·基于相关分析的图像分割算法研究 | 第59-65页 |
| ·研究目的 | 第60页 |
| ·实验设计 | 第60页 |
| ·构造相关数列对的方法 | 第60-61页 |
| ·基于相关分析的图像分割算法 | 第61-62页 |
| ·结果与讨论 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 基于立体视觉识别田间地形表达与导航方法的研究 | 第66-102页 |
| ·立体视觉概述 | 第66-69页 |
| ·立体视觉的研究进展 | 第69-72页 |
| ·产生田间道路环境视差图的立体参数的研究 | 第72-85页 |
| ·研究目的 | 第72页 |
| ·实验设计 | 第72-73页 |
| ·不同匹配因子的匹配结果研究 | 第73页 |
| ·结果与讨论 | 第73-85页 |
| ·小结 | 第85页 |
| ·提高田间车辆道路环境立体匹配准确率的研究 | 第85-96页 |
| ·研究目的 | 第86页 |
| ·实验设计 | 第86页 |
| ·提高匹配正确率的方法 | 第86-88页 |
| ·结果与讨论 | 第88-96页 |
| ·小结 | 第96页 |
| ·基于立体视觉的导航算法的研究 | 第96-101页 |
| ·研究目的 | 第96页 |
| ·实验设计 | 第96页 |
| ·视差图到地形图的坐标变换 | 第96-98页 |
| ·田间作物行／边缘／末端识别算法 | 第98-99页 |
| ·结果与讨论 | 第99-101页 |
| ·小结 | 第101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第五章 田间车辆姿态估计算法的研究 | 第102-122页 |
| ·田间车辆姿态估计算法概述 | 第102-103页 |
| ·姿态估计的目的和意义 | 第102页 |
| ·Kalman滤波递推算法简述 | 第102-103页 |
| ·田间车辆姿态估计算法研究进展综述 | 第103-109页 |
| ·基于PA(位置、姿势)的模型 | 第103-106页 |
| ·基于PV(姿势和速度)的模型 | 第106-107页 |
| ·基于PVA(位置、速度和姿态)的模型 | 第107-108页 |
| ·基于动力学的模型 | 第108-109页 |
| ·基于CMAC神经网络的车辆姿态估计方法的研究 | 第109-115页 |
| ·研究目的 | 第109页 |
| ·实验设计与实验方法 | 第109-111页 |
| ·CMAC神经网络测量车辆姿态的算法 | 第111-113页 |
| ·结果与讨论 | 第113-115页 |
| ·小结 | 第115页 |
| ·基于基于多传感器的车辆姿态估计算法研究 | 第115-120页 |
| ·研究目的 | 第115页 |
| ·实验设计与实验方法 | 第115-116页 |
| ·系统模型的设计 | 第116-118页 |
| ·基于扩展Kalman滤波器的车辆姿态估计算法 | 第118页 |
| ·结果与讨论 | 第118-120页 |
| ·小结 | 第120页 |
| ·本章小结 | 第120-122页 |
| 第六章 结论与建议 | 第122-125页 |
| ·研究结论 | 第122-123页 |
| ·主要创新工作 | 第123页 |
| ·展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表和待发表的论文 | 第132页 |