基于多传感器融合的超小型无人直升机导航系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·超小型无人直升机概述 | 第10-12页 |
| ·旋翼式无人直升机的导航系统 | 第12-15页 |
| ·导航系统在无人直升机系统中的作用 | 第12-14页 |
| ·超小型无人直升机导航系统的发展现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容简介 | 第15-18页 |
| 第2章 超小型无人直升机常用导航方法 | 第18-36页 |
| ·惯性导航 | 第18-28页 |
| ·惯性导航的原理与特点 | 第18-19页 |
| ·惯性导航系统的分类 | 第19页 |
| ·惯导系统的姿态计算 | 第19-26页 |
| ·惯性导航速度位置信息计算 | 第26-28页 |
| ·罗盘导航 | 第28-30页 |
| ·罗盘导航的原理与特点 | 第28-29页 |
| ·罗盘导航的主要误差及其修正 | 第29-30页 |
| ·GPS导航 | 第30-33页 |
| ·GPS导航的基本原理与特点 | 第30-31页 |
| ·GPS定位误差分析 | 第31-32页 |
| ·差分 GPS | 第32-33页 |
| ·其它导航方式 | 第33-36页 |
| 第3章 基于传感器融合的无人直升机导航 | 第36-52页 |
| ·多传感器融合概述 | 第36-38页 |
| ·多传感器融合的结构 | 第38-39页 |
| ·常用的多传感器融合方法 | 第39-46页 |
| ·基于卡尔曼滤波的数据融合 | 第39-43页 |
| ·基于 Bayes方法和 D-S理论的数据融合 | 第43-45页 |
| ·基于人工神经网络的数据融合 | 第45-46页 |
| ·其他数据融合方法 | 第46页 |
| ·基于多传感器融合的无人直升机导航 | 第46-52页 |
| ·融合结构 | 第46页 |
| ·姿态信息融合 | 第46-50页 |
| ·速度位置信息融合 | 第50-52页 |
| 第4章 导航系统的实现 | 第52-62页 |
| ·导航传感器 | 第52-55页 |
| ·陀螺仪与加速度计 | 第52-53页 |
| ·电子罗盘 | 第53页 |
| ·DGPS | 第53-54页 |
| ·声纳高度计 | 第54-55页 |
| ·硬件处理电路设计 | 第55-59页 |
| ·惯性传感元件输出信号采集 | 第55-56页 |
| ·中央处理器和时序逻辑电路 | 第56-57页 |
| ·串口扩展电路 | 第57-58页 |
| ·系统电源电路 | 第58-59页 |
| ·其他模块 | 第59页 |
| ·系统软件设计 | 第59-62页 |
| 第5章 系统测试与结果 | 第62-68页 |
| ·姿态角误差测试 | 第62-65页 |
| ·测试测试设备 | 第62-63页 |
| ·测试结果 | 第63-65页 |
| ·测速定位误差测试 | 第65-68页 |
| 第6章 结语与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
| 作者攻读硕士学位期间的科研成果 | 第78页 |
