臂手假肢眼控交互系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.4 现阶段存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 论文组织结构 | 第18-19页 |
| 2 手眼协调系统设计 | 第19-30页 |
| 2.1 系统整体概述 | 第19-20页 |
| 2.2 系统结构设计 | 第20-25页 |
| 2.3 系统硬件设计 | 第25-27页 |
| 2.4 系统软件设计 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 目标物体识别与定位 | 第30-42页 |
| 3.1 识别与定位总体流程 | 第30-31页 |
| 3.2 目标物体识别 | 第31-35页 |
| 3.3 目标物体位姿估计 | 第35-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 手眼协调抓取 | 第42-58页 |
| 4.1 臂手控制算法整体流程 | 第42-43页 |
| 4.2 系统坐标统一 | 第43-48页 |
| 4.3 运动学反解 | 第48-56页 |
| 4.4 误差补偿 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 实验结果与分析 | 第58-64页 |
| 5.1 手眼协调实验平台 | 第58-59页 |
| 5.2 目标物体定位实验 | 第59-62页 |
| 5.3 目标物体抓取实验 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录 攻读学位期间成果 | 第72页 |
