| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·机器人遥操作控制技术概述 | 第9-10页 |
| ·Internet 技术发展综述 | 第10-13页 |
| ·基于Internet 的机器人遥操作控制技术研究与发展概述 | 第13-16页 |
| ·机器人遥操作控制技术国外发展状况 | 第14-15页 |
| ·机器人遥操作控制技术国内发展状况 | 第15-16页 |
| ·基于Internet 的机器人遥操作控制技术关键技术综述 | 第16-17页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于Internet的机器人遥操作系统体系结构 | 第18-38页 |
| ·机器人遥操作控制结构概述 | 第18-20页 |
| ·遥操作控制系统网络结构 | 第20-21页 |
| ·遥操作控制系统硬件组成 | 第21-27页 |
| ·运动控制模块 | 第22-26页 |
| ·网络通讯模块 | 第26页 |
| ·图像采集模块 | 第26-27页 |
| ·遥操作控制系统软件设计 | 第27-37页 |
| ·TCP/IP 协议 | 第27-28页 |
| ·基于Windows Socket 的网络数据通讯 | 第28-29页 |
| ·网络数据通讯方式 | 第29-32页 |
| ·MFC 中的网络数据通讯类 | 第32页 |
| ·基于VC++6.0 的软件设计 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于CP的机器人路径规划方法 | 第38-51页 |
| ·机器人路径规划方法综述 | 第38页 |
| ·有障碍环境下的机器人路径规划方法 | 第38-42页 |
| ·全局路径规划方法 | 第38-39页 |
| ·局部路径规划方法 | 第39-42页 |
| ·无障碍环境下机器人路径规划方法 | 第42-44页 |
| ·点位控制方法 | 第42页 |
| ·连续轨迹控制方法 | 第42-44页 |
| ·基于CP 的机器人路径规划方法 | 第44-50页 |
| ·直线插补 | 第44-45页 |
| ·圆弧插补 | 第45-47页 |
| ·空间圆弧插补 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 机器人遥操作系统网络时延研究 | 第51-72页 |
| ·网络传输时延研究现状 | 第51-52页 |
| ·国内外对网络时延的研究 | 第51-52页 |
| ·网络传输时延组成 | 第52页 |
| ·网络传输时延计算模型 | 第52-53页 |
| ·网络传输时延测试工具 | 第53-55页 |
| ·ICMP 工作原理 | 第53-54页 |
| ·ICMP 测试方法 | 第54-55页 |
| ·网络传输时延测试与分析 | 第55-68页 |
| ·不同数据包大小的网络延时测试结果与分析 | 第55-66页 |
| ·不同地点的网络延时测试结果与分析 | 第66-68页 |
| ·网络传输时延解决方案 | 第68-70页 |
| ·Intelligent Command Buffer 的基本原理 | 第68-70页 |
| ·大时延处理的基本构想 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
