内嵌式SMA电机驱动控制系统研究

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
1 绪论	第7-17页
·SMAA 研究意义	第7-8页
·SMAA 基本结构类型和运行原理	第8-9页
·SMAA 应用分类	第9-11页
·SMAA 驱动与控制	第11-14页
·研究目的和研究内容	第14-16页
·本章小结	第16-17页
2 ESMAA 运行机理及样机研制	第17-24页
·ESMAA 运行机理	第17-19页
·ESMAA 样机研制	第19-23页
·本章小结	第23-24页
3 ESMAA 反馈控制方法研究及曲率检测系统	第24-34页
·ESMAA 反馈控制方法研究	第24-26页
·电阻应变片传感器	第26-30页
·曲率检测系统	第30-33页
·本章小结	第33-34页
4 ESMAA 伺服控制系统设计	第34-52页
·80C196KC 单片机介绍	第34-36页
·ESMAA 驱动控制方法	第36-37页
·驱动控制系统构成	第37-44页
·系统软件设计	第44-49页
·控制策略探讨	第49-51页
·本章小结	第51-52页
5 实验研究	第52-61页
·开环实验	第52-55页
·闭环实验	第55-59页
·组合式ESMAA 柔性机械手抓取实验	第59-60页
·本章小结	第60-61页
6 总结与展望	第61-62页
致谢	第62-63页
参考文献	第63-68页
附录 攻读硕士学位期间发表的论文	第68页