| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 引言 | 第10页 |
| 1．2 连杆机构误差分析 | 第10-11页 |
| 1．3 含间隙机构动力学 | 第11-12页 |
| 1．4 机构弹性动力学 | 第12页 |
| 1．5 机构稳健性分析与综合 | 第12-13页 |
| 1．5．1 机构稳健性分析 | 第12-13页 |
| 1．5．2 机构稳健性综合 | 第13页 |
| 1．6 机构稳健性研究的意义 | 第13-14页 |
| 1．7 本论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 刚性机构的运动与动力精度概率分析 | 第16-32页 |
| 2．1 引言 | 第16页 |
| 2．2 刚性机构运动精度概率分析 | 第16-24页 |
| 2．2．1 刚性机构运动分析的矩阵方法 | 第16-17页 |
| 2．2．2 刚性机构运动方差分析 | 第17-20页 |
| 2．2．3 平面四杆机构运动精度概率分析 | 第20-24页 |
| 2．3 刚性机构动力精度概率分析 | 第24-31页 |
| 2．3．1 刚性机构动力方差分析 | 第24-26页 |
| 2．3．2 平面四杆机构动力方差分析 | 第26-31页 |
| 2．4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 含间隙刚性连杆机构的精度概率分析 | 第32-52页 |
| 3．1 引言 | 第32-33页 |
| 3．2 含间隙连杆机构动力分析 | 第33-34页 |
| 3．3 含间隙平面四杆机构动力分析 | 第34-42页 |
| 3．3．1 四杆机构位置分析 | 第35-36页 |
| 3．3．2 四杆机构运动参数分析 | 第36-37页 |
| 3．3．3 动力学方程 | 第37-38页 |
| 3．3．4 动力学方程数值解法 | 第38-39页 |
| 3．3．5 运动副反力 | 第39页 |
| 3．3．6 含间隙平面四杆机构动力学分析举例 | 第39-41页 |
| 3．3．7 理论分析与实验结果的对比 | 第41页 |
| 3．3．8 含间隙机构中的混沌现象 | 第41-42页 |
| 3．4 含间隙连杆机构精度概率分析 | 第42-50页 |
| 3．4．1 含间隙连杆机构运动分析 | 第42-43页 |
| 3．4．2 含间隙机构运动方差分析 | 第43-50页 |
| 3．5 含间隙机构动力参数方差分析 | 第50页 |
| 3．6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 弹性连杆机构的精度概率分析 | 第52-74页 |
| 4．1 引言 | 第52-53页 |
| 4．2 弹性动力分析方法概述 | 第53-55页 |
| 4．3 平面连杆机构的弹性运动与动力分析 | 第55-61页 |
| 4．3．1 型函数和广义坐标 | 第56-58页 |
| 4．3．2 弹性连杆机构动力学方程 | 第58-59页 |
| 4．3．3 准静态分析 | 第59-60页 |
| 4．3．4 动应力计算 | 第60-61页 |
| 4．3 机构弹性运动与动力分析举例 | 第61页 |
| 4．4 含间隙机构弹性运动与动力分析举例 | 第61-62页 |
| 4．5 弹性连杆机构精度概率分析 | 第62-73页 |
| 4．5．1 弹性连杆机构运动参数方差分析 | 第62-71页 |
| 4．5．2 弹性连杆机构动力参数方差分析 | 第71-72页 |
| 4．5．3 弹性连杆机构运动方差分析举例 | 第72页 |
| 4．5．4 含间隙性弹性连杆机构精度概率分析举例 | 第72-73页 |
| 4．6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 连杆机构稳健性优化设计的一般方法 | 第74-93页 |
| 5．1 引言 | 第74页 |
| 5．2 机构稳健性优化一般模型 | 第74-75页 |
| 5．3 目标函数 | 第75-79页 |
| 5．3．1 以输出精度为目标函数的机构稳健性优化模型 | 第75-76页 |
| 5．3．2 以加工成本为目标函数的机构稳健性优化模型 | 第76-79页 |
| 5．4 输出变量误差约束概率分析 | 第79-83页 |
| 5．5 约束函数概率分析 | 第83-92页 |
| 5．5．1 约束函数概率分析的一般方法 | 第84-87页 |
| 5．5．2 约束函数概率分析的工程实用方法 | 第87-90页 |
| 5．5．3 约束函数概率分析的MonteCarlo方法 | 第90-92页 |
| 5．6 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 平面四杆机构的稳健性优化设计 | 第93-108页 |
| 6．1 引言 | 第93页 |
| 6．2 基于输出精度的优化设计 | 第93-103页 |
| 6．2．1 再现轨迹刚性平面四杆机构的稳健性优化设计 | 第93-98页 |
| 6．2．2 再现轨迹的弹性平面四杆机构的稳健性优化设计 | 第98-103页 |
| 6．3 基于成本的优化设计 | 第103-107页 |
| 6．3．1 基于成本的刚性四杆机构优化设计举例 | 第104-105页 |
| 6．3．2 基于成本的弹性四杆机构优化设计举例 | 第105-107页 |
| 6．4 本章小结 | 第107-108页 |
| 第七章 全文总结 | 第108-109页 |
| 附录1 | 第109-114页 |
| 附录2 | 第114-118页 |
| 参考文献 | 第118-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
