| 中英文摘要 | 第1-6页 |
| 第一章 概论 | 第6-11页 |
| §1．1 机器人的发展历史和现状 | 第6页 |
| §1．2 机器人系统的结构和工作原理 | 第6-7页 |
| §1．3 机器人控制概况 | 第7-9页 |
| §1．4 本论文的主要工作 | 第9-10页 |
| §1．5 小结 | 第10-11页 |
| 第二章 机器人的动态数学模型建立和方程推导 | 第11-18页 |
| §2．1 三自由度机械臂的数学模型建立 | 第11-12页 |
| §2．2 标称系统的动力学方程 | 第12-15页 |
| §2．3 实际系统的动力学方程 | 第15-16页 |
| §2．4 关节直流电机驱动的电气回路方程建立 | 第16页 |
| §2．5 系统的运动微分方程 | 第16-17页 |
| §2．6 小结 | 第17-18页 |
| 第三章 鲁棒控制器和神经网络控制器的设计 | 第18-40页 |
| §3．1 鲁棒控制器的设计 | 第18-32页 |
| 3．1．1 假设条件和性能指标 | 第19-21页 |
| 3．1．2 机器人的一些物理特性 | 第21页 |
| 3．1．3 控制器设计 | 第21-31页 |
| 3．1．3．1 鲁棒控制器中的神经网络辨识器设计 | 第26-31页 |
| 3．1．4 系统鲁棒控制器的给出及控制框图 | 第31-32页 |
| §3．2 系统神经网络控制器的设计 | 第32-38页 |
| 3．2．1 神经网络控制器的设计 | 第34-37页 |
| 3．2．2 系统神经网络控制器的给出及控制框图 | 第37-38页 |
| §3．3 小结 | 第38-40页 |
| 第四章 系统稳定性分析和数值仿真 | 第40-61页 |
| §4．1 系统稳定性分析 | 第40-46页 |
| 4．1．1 鲁棒控制器的稳定性分析 | 第40-44页 |
| 4．1．2 神经网络控制器的稳定性分析 | 第44-46页 |
| §4．2 数值仿真 | 第46-60页 |
| 4．2．1 鲁棒控制器数值仿真 | 第46-55页 |
| 4．2．2 神经网络控制器数值仿真 | 第55-58页 |
| 4．2．3 鲁棒控制器和神经网络控制器数值仿真对比 | 第58-60页 |
| §4．3 小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结束语 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |