| 中文摘要 | 第1页 |
| 英文摘要 | 第2-5页 |
| 第一章 绪论 | 第5-9页 |
| §1．1 工业机器人技术概述 | 第5页 |
| §1．2 国内外工业机器人发展现状 | 第5-7页 |
| §1．3 本课题研究的目标和内容 | 第7-9页 |
| 第二章 教学工业机器人系统概述 | 第9-16页 |
| §2．1 教学工业机器人的总体结构 | 第9-10页 |
| §2．2 机械部分工作原理 | 第10-13页 |
| §2．3 伺服和反馈系统 | 第13-16页 |
| 第三章 教学工业机器人伺服系统的工作原理 | 第16-25页 |
| §3．1 脉冲列输入的数字伺服系统 | 第16-19页 |
| §3．2 感应同步器工作原理 | 第19-21页 |
| §3．3 旋转变压器测角单元在本伺服系统中的工作过程 | 第21-25页 |
| 第四章 教学工业机器人计算机控制部分的总体设计 | 第25-33页 |
| §4．1 教学工业机器人计算机控制系统结构 | 第25-27页 |
| §4．2 两级计算机（上位机与下位机）组成 | 第27-29页 |
| §4．3 两级计算机之间数据传递的格式 | 第29-33页 |
| 第五章 下位单片机控制部分的设计 | 第33-46页 |
| §5．1 下位机－串行接口板的设计 | 第33-41页 |
| §5．1．1 串行接口板的硬件设计 | 第33-39页 |
| §5．1．2 串行接口板的软件设计 | 第39-41页 |
| §5．2 手动操作板的设计 | 第41-46页 |
| §5．2．1 键盘、显示器接口电路的硬件设计 | 第41-42页 |
| §5．2．2 手动操作板的软件设计 | 第42-46页 |
| 第六章 教学工业机器人上位机控制程序的设计 | 第46-61页 |
| §6．1 数值计算 | 第46-51页 |
| §6．1．1 机器人运动学分析初步 | 第46-49页 |
| §6．1．2 下位单片机所需数据的形成 | 第49-51页 |
| §6．2 数据的串行传输 | 第51-61页 |
| §6．2．1 上位机与单片机之间的通信过程（通讯协议 | 第51-54页 |
| §6．2．2 基于WIN98/NT的串行通信机制及实现方法 | 第54-55页 |
| §6．2．3 利用MSComm控件实现WINDOWS与单片机的串行口通讯 | 第55-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
