轮椅机器人的视觉导航研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的社会背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的项目背景 | 第11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·国内外视觉导航研究的现状和发展趋势 | 第12-17页 |
| ·论文研究内容及结构安排 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究成果 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 导航系统的建立 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·轮椅机器人的模型建立 | 第19-21页 |
| ·轮椅机器人的机构模型 | 第20页 |
| ·轮椅机器人的控制模型 | 第20页 |
| ·视觉传感器的安装位置 | 第20-21页 |
| ·视觉导航环境 | 第21页 |
| ·视觉导航系统的整体设计方案 | 第21-23页 |
| ·系统的硬件设计 | 第23-28页 |
| ·USB摄像头 | 第23页 |
| ·上位机 | 第23-24页 |
| ·USB通讯模块 | 第24-25页 |
| ·下位机 | 第25页 |
| ·驱动电路 | 第25-27页 |
| ·控制对象 | 第27页 |
| ·硬件连接 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 图像处理算法的研究 | 第29-52页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·数字图像处理的基本知识 | 第29-43页 |
| ·图像的颜色模型 | 第29-30页 |
| ·摄像头 | 第30-31页 |
| ·数字图像的获取与存储 | 第31-33页 |
| ·数字图像的噪声 | 第33-35页 |
| ·数字图像空间域的基本处理方法 | 第35-42页 |
| ·数字图像处理研究的内容 | 第42-43页 |
| ·图像采集 | 第43-44页 |
| ·图像预处理 | 第44-45页 |
| ·图像的格式转换 | 第44页 |
| ·图像的去噪处理 | 第44-45页 |
| ·图像的分割 | 第45-47页 |
| ·图像的特征提取 | 第47-51页 |
| ·图像的原始特征 | 第47-48页 |
| ·黑白图像的去噪 | 第48-49页 |
| ·图像特征的提取及优化 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 导航控制算法的研究 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·移动机器人常见的导航方式 | 第52-53页 |
| ·视觉导航 | 第53-54页 |
| ·导航中的路径规划 | 第54-56页 |
| ·预测反馈型多维规划法 | 第56-59页 |
| ·模糊控制逻辑模型 | 第56-58页 |
| ·预测反馈型多维规划法的建立 | 第58-59页 |
| ·PWM调速控制 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 系统的软件实现及实验 | 第63-84页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·系统的软件设计 | 第63-80页 |
| ·上位机开发环境简介 | 第63-64页 |
| ·上位机的程序流程图 | 第64-65页 |
| ·上位机的程序实现 | 第65-75页 |
| ·下位机开发环境简介 | 第75-76页 |
| ·下位机的程序流程图 | 第76-77页 |
| ·下位机的程序实现 | 第77-80页 |
| ·实验结果及分析 | 第80-83页 |
| ·实验准备及应用程序界面 | 第80-81页 |
| ·图像处理结果及分析 | 第81-82页 |
| ·运动控制及分析 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 结论与展望 | 第84-86页 |
| ·结论 | 第84-85页 |
| ·展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第91页 |
