| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| ·移动机械臂研究的目的与意义 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-22页 |
| ·移动平台运动规划研究现状 | 第16-20页 |
| ·机械臂运动规划研究现状 | 第20-21页 |
| ·移动机械臂运动规划研究现状 | 第21-22页 |
| ·本文研究内容和结构安排 | 第22-25页 |
| 第2章 一种用于移动机械臂的混合式体系结构 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·规划问题的概念模型 | 第25-26页 |
| ·移动机器人的体系结构 | 第26-33页 |
| ·分层式体系结构 | 第26-28页 |
| ·反应式体系结构 | 第28-31页 |
| ·混合式体系结构 | 第31-33页 |
| ·用于移动机械臂的混合式体系结构 | 第33-37页 |
| ·体系结构的性能要求 | 第33页 |
| ·体系结构的设计方案 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于改进人工势场的移动平台路径规划 | 第38-60页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·移动平台的全局路径规划 | 第38-41页 |
| ·基于栅格环境模型的方法 | 第38-39页 |
| ·基于特征地图模型的方法 | 第39-40页 |
| ·基于拓扑环境模型的方法 | 第40-41页 |
| ·基于复合地图模型的方法 | 第41页 |
| ·基于Q-GA的人工势场的移动机器人路径规划 | 第41-50页 |
| ·改进的人工势场 | 第42-44页 |
| ·基于Q-GA的人工势场参数优化 | 第44-47页 |
| ·仿真实验与分析 | 第47-50页 |
| ·基于复合地图的移动平台分层路径规划 | 第50-59页 |
| ·基于栅格地图的上层规划 | 第50-53页 |
| ·惯性人工势场 | 第53-54页 |
| ·基于几何地图的底层路径规划 | 第54-55页 |
| ·基于概率A~*和惯性人工势场法的分层路径规划 | 第55-56页 |
| ·仿真实验与分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于最优期望时间的搜索路径规划 | 第60-73页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·问题定义 | 第61-65页 |
| ·搜索问题中的概率理论 | 第61页 |
| ·回路方向决策与期望时间的关系 | 第61-65页 |
| ·一种启发式的搜索路径规划方法 | 第65-68页 |
| ·仿真与试验 | 第68-72页 |
| ·仿真结果 | 第68-69页 |
| ·试验结果 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 多目标搜索任务中的移动机器人路径规划 | 第73-91页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·用于多目标搜索的转化框架 | 第74-82页 |
| ·问题定义 | 第74-75页 |
| ·地图转换框架(MTF) | 第75-82页 |
| ·一种基于MTF的算法 | 第82-84页 |
| ·标准拓扑地图中的序列规划 | 第82-83页 |
| ·人工势场法(APF) | 第83-84页 |
| ·仿真与实验 | 第84-90页 |
| ·仿真结果 | 第84-87页 |
| ·试验结果 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 基于改进PSO与APF的移动机械臂运动规划 | 第91-103页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·装载平面冗余机械手的移动机械臂的运动规划 | 第91-96页 |
| ·移动机械臂的简介 | 第91-93页 |
| ·运动学与逆运动学建模 | 第93-94页 |
| ·改进PSO在逆运动学中的应用 | 第94-95页 |
| ·移动机械臂的全局导航 | 第95-96页 |
| ·仿真结果 | 第96-102页 |
| ·移动机械臂的仿真平台 | 第97-98页 |
| ·移动平台的全局路径规划 | 第98-100页 |
| ·机械臂的运动规划 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第7章 基于免疫克隆算法的机械臂逆运动学求解 | 第103-128页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·ICABBI的研究背景 | 第103-105页 |
| ·基于生物信息的免疫克隆算法 | 第105-115页 |
| ·ICABBI的免疫学基础 | 第105-107页 |
| ·ICABBI与优化问题 | 第107页 |
| ·ICABBI中的信息表达机制 | 第107-109页 |
| ·ICABBI中的信息更新机制 | 第109页 |
| ·ICABBI的算法框架与实现方式 | 第109-112页 |
| ·ICABBI的收敛性分析 | 第112-115页 |
| ·标准函数测试 | 第115-122页 |
| ·测试函数 | 第115-118页 |
| ·试验配置及对比算法介绍 | 第118-119页 |
| ·ICABBI的测试 | 第119-120页 |
| ·ICABBI的比较测试 | 第120-122页 |
| ·基于ICABBI的机械臂逆运动学求解 | 第122-127页 |
| ·正运动学建模 | 第123-125页 |
| ·基于ICABBI的逆运动学求解 | 第125-126页 |
| ·测试结果 | 第126-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 第8章 结束语 | 第128-130页 |
| ·本文工作总结 | 第128-129页 |
| ·进一步研究 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 攻读博士学位期间完成的论文及参与的科研项目 | 第143-144页 |