| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·微小型无人直升机概述 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·微小型无人直升机建模的主要研究内容 | 第15-22页 |
| ·机理建模法 | 第16-18页 |
| ·系统辨识 | 第18-20页 |
| ·神经网络 | 第20-21页 |
| ·建模方法小结 | 第21-22页 |
| ·本文的主要研究内容和结构 | 第22-24页 |
| 第2章 微小型无人直升机动力学建模基础 | 第24-42页 |
| ·坐标系 | 第24-27页 |
| ·微小型无人直升机动力学模型的坐标系选择及对称性简化 | 第26-27页 |
| ·微小型无人直升机的飞行动力学 | 第27-35页 |
| ·微小型无人直升机的旋翼动态特性 | 第31-35页 |
| ·微小型无人直升机研究平台 | 第35-41页 |
| ·系统构成 | 第35-37页 |
| ·传感器 | 第37-38页 |
| ·多传感器的数据采集和融合 | 第38-40页 |
| ·地面控制站 | 第40页 |
| ·机载电源 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第3章 悬停状态下的角动态线性模型建模 | 第42-76页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·模型的结构辨识 | 第43-49页 |
| ·线性最小二乘法 | 第44-45页 |
| ·参数的假设检验 | 第45-47页 |
| ·回归方程的F检验 | 第47-48页 |
| ·逐步后向回归法 | 第48-49页 |
| ·飞行实验 | 第49-51页 |
| ·实验方案 | 第49页 |
| ·输入信号设计 | 第49-51页 |
| ·数据的预处理 | 第51页 |
| ·微小型无人直升机角动态模型的建立 | 第51-75页 |
| ·基于刚体模型的角动态建模 | 第51-56页 |
| ·考虑旋翼、稳定杆和机身耦合的无人直升机角动态建模 | 第56-63页 |
| ·考虑横纵向耦合的微小型无人直升机模型 | 第63-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第4章 基于SVM的微小型无人直升机非线性建模 | 第76-94页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·统计学习理论概述及支持向量机算法分析 | 第77-84页 |
| ·统计学习理论的核心内容 | 第78-80页 |
| ·支持向量机 | 第80-84页 |
| ·基于支持向量机的模型辨识 | 第84-87页 |
| ·基于支持向量机原理的线性模型辨识 | 第84-85页 |
| ·基于支持向量机原理的非线性系统辨识 | 第85-87页 |
| ·基于支持向量机回归的微小型无人直升机非线性模型辨识 | 第87-92页 |
| ·微小型无人直升机的特征变量选择 | 第87-89页 |
| ·微小型无人直升机的支持向量机模型的实现 | 第89-92页 |
| ·小结 | 第92-94页 |
| 第5章 总结与展望 | 第94-96页 |
| ·论文的主要结论 | 第94-95页 |
| ·进一步的研究工作 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 攻读硕士期间完成的学术论文 | 第104-105页 |
| 作者简介 | 第105页 |
