ROBOCUP小型组机器人的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·足球机器人的研究背景 | 第7-9页 |
| ·足球机器人比赛的起源 | 第7-8页 |
| ·足球机器人比赛的种类 | 第8页 |
| ·RoboCup 小型组机器人比赛简介 | 第8-9页 |
| ·足球机器人比赛的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文的研究工作 | 第12-14页 |
| 第二章 系统需求分析与设计选型 | 第14-20页 |
| ·足球机器人小车的技术要求 | 第14-15页 |
| ·基于嵌入式系统的足球机器人小车的设计选型 | 第15-19页 |
| ·嵌入式系统设计的选型原则 | 第16-17页 |
| ·LPC2138 微处理器 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 机器人小车控制系统的硬件设计 | 第20-43页 |
| ·主芯片的最小系统电路 | 第20-22页 |
| ·能源系统 | 第22-23页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第23-28页 |
| ·电机选择 | 第23-24页 |
| ·直流电机的 PWM 调压调速原理 | 第24-26页 |
| ·直流电机驱动电路 | 第26-28页 |
| ·速度检测单元 | 第28-29页 |
| ·红外线找球系统 | 第29-30页 |
| ·超声波避障系统 | 第30-34页 |
| ·超声波测距原理及特点 | 第31页 |
| ·避碰超声传感器的电路设计 | 第31-34页 |
| ·控球机构 | 第34-35页 |
| ·击球机构 | 第35-36页 |
| ·无线通信模块设计 | 第36-40页 |
| ·器件的选择 | 第36-37页 |
| ·nRF2401 芯片简介 | 第37-39页 |
| ·电路设计 | 第39-40页 |
| ·人机交互界面 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机器人小车控制系统的软件设计 | 第43-57页 |
| ·ADS 集成开发环境 | 第43-45页 |
| ·CodeWarrior IDE 简介 | 第43-44页 |
| ·AXD 调试器简介 | 第44-45页 |
| ·LPC2138 控制器工程模板 | 第45页 |
| ·程序调试器 | 第45页 |
| ·程序下载器 | 第45页 |
| ·ARM 的控制系统软件设计 | 第45-54页 |
| ·初始化模块 | 第46-47页 |
| ·电机驱动模块的软件实现 | 第47-48页 |
| ·速度检测算法 | 第48-50页 |
| ·调速控制的软件实现 | 第50页 |
| ·无线通讯模块的软件实现 | 第50-52页 |
| ·人机交互的软件实现 | 第52-54页 |
| ·超声波传感器的软件实现 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 模糊PID 控制及其实现 | 第57-70页 |
| ·机器人的运动模型 | 第57-60页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第60-61页 |
| ·模糊PID 控制器设计 | 第61-68页 |
| ·PID 调节器 | 第61-63页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第63页 |
| ·模糊PID 控制器设计 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 系统的性能测试 | 第70-77页 |
| ·电机的控制系统性能试验 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结和展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82-88页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第88页 |
