具有间隙迟滞非线性系统的补偿控制算法研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·板球系统传动结构的研究现状 | 第9-11页 |
| ·迟滞非线性补偿的研究现状 | 第11-13页 |
| ·存在的主要问题 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-17页 |
| 第二章 间隙非线性模型及迟滞非线性分析 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·间隙非线性模型 | 第18-23页 |
| ·间隙迟滞非线性模型 | 第19-20页 |
| ·间隙死区非线性模型 | 第20-21页 |
| ·间隙的“振-冲”模型 | 第21-22页 |
| ·三种间隙非线性模型比较 | 第22-23页 |
| ·间隙迟滞非线性的描述函数分析 | 第23-27页 |
| ·间隙迟滞非线性描述函数的推导 | 第23-25页 |
| ·间隙迟滞非线性描述函数稳定性分析 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 板球系统驱动迟滞非线性特性分析 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·板球系统间隙迟滞非线性的产生 | 第30-33页 |
| ·板球系统的驱动传动机构简介 | 第30-32页 |
| ·板球系统迟滞非线性产生的原因 | 第32-33页 |
| ·板球系统间隙迟滞非线性建模 | 第33-41页 |
| ·板球系统步进电动机数学模型推导 | 第33-35页 |
| ·步进电机输出角度和平板输出角度之间的关系 | 第35-36页 |
| ·间隙迟滞非线性模型参数的实验测量 | 第36-39页 |
| ·含间隙迟滞非线性的板球系统的数学模型 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 迟滞非线性补偿控制算法设计 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·固定逆模型补偿控制算法设计 | 第44-46页 |
| ·自适应逆模型补偿控制算法设计 | 第46-47页 |
| ·梯度投影自适应律设计 | 第47-49页 |
| ·在线参数估计的收敛性证明 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 补偿控制算法的实验研究 | 第53-77页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·补偿控制算法的仿真研究 | 第53-60页 |
| ·固定逆模型补偿仿真研究 | 第53-57页 |
| ·自适应逆模型补偿仿真研究 | 第57-60页 |
| ·补偿控制算法的实际平台实验研究 | 第60-76页 |
| ·固定逆模型补偿实验研究 | 第60-70页 |
| ·自适应逆模型补偿实验研究 | 第70-76页 |
| ·实验结论 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 全文总结 | 第77-79页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第77-78页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 摘要 | 第83-86页 |
| Abstract | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 导师与作者简介及在学期间发表的学术论文 | 第91页 |
