| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·论文选题背景和意义 | 第12-14页 |
| ·并联机器人的研究现状与发展趋势 | 第14-22页 |
| ·并联机器人的起源与发展 | 第14-16页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第16-20页 |
| ·并联机器人的发展趋势 | 第20-22页 |
| ·柔性基座机器人控制的研究现状 | 第22-25页 |
| ·本文的主要工作 | 第25-28页 |
| 第二章 Stewart 平台机电综合伺服带宽分析 | 第28-46页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·机电综合伺服带宽的定义 | 第29-30页 |
| ·机电综合伺服带宽的确定 | 第30-40页 |
| ·Stewart 平台的逆运动学、逆动力学模型 | 第31-36页 |
| ·电动缸的伺服带宽 | 第36-38页 |
| ·机电综合伺服带宽的数值解法 | 第38-40页 |
| ·机电综合伺服带宽算例分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 基于自适应遗传算法的Stewart 平台多目标优化设计 | 第46-68页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·齐次量纲雅可比矩阵 | 第47-50页 |
| ·Stewart 平台的优化模型 | 第50-57页 |
| ·优化模型的建立准则 | 第51页 |
| ·设计变量 | 第51-52页 |
| ·约束条件 | 第52-54页 |
| ·目标函数 | 第54-57页 |
| ·自适应遗传算法 | 第57-59页 |
| ·标准遗传算法 | 第58页 |
| ·实值编码遗传算法 | 第58-59页 |
| ·基于种群适应度标准差的自适应算法 | 第59页 |
| ·基于自适应遗传算法的多目标优化问题求解 | 第59-62页 |
| ·优化设计结果分析 | 第62-66页 |
| ·工作空间 | 第62-64页 |
| ·运动精度 | 第64-65页 |
| ·机电综合伺服带宽 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 固定基座Stewart 平台的运动控制与实验 | 第68-90页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·基于SynqNet 的Stewart 平台网络控制系统设计方案 | 第68-72页 |
| ·Stewart 平台控制系统硬件设计 | 第68-71页 |
| ·Stewart 平台控制系统软件设计 | 第71-72页 |
| ·固定基座Stewart 平台的运动规划 | 第72-77页 |
| ·运动控制的逻辑结构 | 第72页 |
| ·典型轨迹规划 | 第72-73页 |
| ·梯形曲线运动模式 | 第73-75页 |
| ·复杂轨迹的平滑起停技术 | 第75-77页 |
| ·Stewart 平台的标定和校准 | 第77-80页 |
| ·铰链中心位置的标定 | 第77-79页 |
| ·平台基准位姿的校准 | 第79-80页 |
| ·固定基座 Stewart 平台的运动控制实验 | 第80-89页 |
| ·典型位姿静态定位实验 | 第80-83页 |
| ·典型轨迹动态跟踪实验 | 第83-86页 |
| ·机电综合伺服带宽实验 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 三维机动目标的解耦跟踪预测 | 第90-102页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·宏微并联机构复合预测控制律 | 第90-91页 |
| ·三维机动目标的传统预测方法 | 第91-92页 |
| ·三维机动目标的解耦跟踪预测 | 第92-97页 |
| ·构造具有良性条件数的虚拟Stewart 平台 | 第92-94页 |
| ·虚拟Stewart 平台支腿长度的跟踪与预测 | 第94-95页 |
| ·虚拟Stewart 平台的实时位置正解算法 | 第95-97页 |
| ·馈源舱跟踪预测算例分析 | 第97-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 柔性支撑Stewart 平台的运动控制与实验 | 第102-128页 |
| ·引言 | 第102-103页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台模型 | 第103-106页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台室内实验模型 | 第103页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台室外实验模型 | 第103-105页 |
| ·馈源平台的轨迹规划策略 | 第105-106页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台自适应交互PID 监督控制 | 第106-109页 |
| ·自适应交互算法 | 第106-107页 |
| ·自适应交互PID 监督控制 | 第107-109页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台的控制仿真 | 第109-113页 |
| ·机电一体化仿真模型 | 第109-110页 |
| ·仿真结果及分析 | 第110-113页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台的控制实验 | 第113-127页 |
| ·实验一：抗扰动定点控制实验 | 第114-117页 |
| ·实验二：抗扰动直线运动实验 | 第117-119页 |
| ·实验三：空间圆周跟踪实验 | 第119-122页 |
| ·实验四：天文观测曲线跟踪实验 | 第122-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 第七章 结论与展望 | 第128-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-144页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第144-146页 |
