| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-33页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·ATP 技术发展概况 | 第12-14页 |
| ·摩擦及补偿技术研究概况 | 第14-20页 |
| ·摩擦的数学模型 | 第16-19页 |
| ·摩擦补偿技术发展概况 | 第19-20页 |
| ·齿隙及补偿技术研究概况 | 第20-25页 |
| ·齿隙的数学模型 | 第21-24页 |
| ·齿隙补偿技术发展概况 | 第24-25页 |
| ·论文的主要工作 | 第25-26页 |
| ·本文的主要内容 | 第26-27页 |
| 参考文献 | 第27-33页 |
| 第二章 运动平台ATP 系统及其跟瞄性能 | 第33-47页 |
| 前言 | 第33-34页 |
| ·光电ATP 系统的基本技术问题 | 第34-38页 |
| ·目标特性 | 第34-36页 |
| ·捕获的基本技术问题 | 第36页 |
| ·跟踪的基本技术问题 | 第36-37页 |
| ·瞄准的基本技术问题 | 第37-38页 |
| ·捕获跟踪瞄准的切换过渡问题 | 第38页 |
| ·运动平台三轴光电ATP 系统 | 第38-44页 |
| ·系统结构介绍 | 第38-40页 |
| ·系统跟瞄性能研究 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44页 |
| 参考文献 | 第44-47页 |
| 第三章 三轴ATP 系统的机电动力学建模与运动分析 | 第47-79页 |
| ·刚体定轴转动的四元数描述方法 | 第47-53页 |
| ·四元数的发展 | 第48页 |
| ·四元数的基本概念 | 第48-51页 |
| ·用四元数描述的刚体定轴转动 | 第51-53页 |
| ·三轴ATP 系统的机电动力学建模 | 第53-65页 |
| ·Lagrange－Maxwell 方程 | 第53-55页 |
| ·三轴跟踪架结构定轴转动分析 | 第55-58页 |
| ·系统能量分析 | 第58-63页 |
| ·系统机电动力学建模 | 第63-65页 |
| ·三轴ATP 系统跟瞄过程运动仿真与实验 | 第65-74页 |
| ·仿真模型 | 第65-66页 |
| ·仿真参数 | 第66-68页 |
| ·运动过程仿真结果与分析 | 第68-70页 |
| ·运动过程实验结果与分析 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 第四章 三轴ATP 系统跟瞄控制策略优化 | 第79-91页 |
| ·粒子群优化算法简介 | 第79-81页 |
| ·粒子群改进算法 | 第81-83页 |
| ·三轴ATP 系统跟瞄运动分析 | 第83-87页 |
| ·三轴ATP 系统跟瞄策略优化 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
| 第五章 齿隙摩擦补偿控制 | 第91-121页 |
| ·考虑齿隙摩擦的机电动力学建模 | 第91-94页 |
| ·考虑齿隙的系统动力学模型 | 第92-93页 |
| ·考虑摩擦的系统动力学模型 | 第93-94页 |
| ·RBF 神经网络滑模变结构控制 | 第94-104页 |
| ·滑模变结构控制 | 第94-98页 |
| ·RBF 神经网络控制 | 第98-101页 |
| ·RBF 神经网络滑模变结构控制 | 第101-104页 |
| ·仿真结果与分析 | 第104-114页 |
| ·本章小结 | 第114页 |
| 参考文献 | 第114-121页 |
| 第六章 运动平台路径规划技术 | 第121-137页 |
| ·运动平台小车的数学建模 | 第121-124页 |
| ·系统简介与运动学建模 | 第121-123页 |
| ·系统动力学建模 | 第123-124页 |
| ·基于传感器的栅格法环境描述方法 | 第124-128页 |
| ·栅格法的建模原理 | 第125-127页 |
| ·动态地图描述方法 | 第127-128页 |
| ·改进的人工势场路径规划算法 | 第128-134页 |
| ·人工势场法的基本思想 | 第128-129页 |
| ·基于粒子群的改进人工势场路径规划算法 | 第129-134页 |
| ·本章小结 | 第134页 |
| 参考文献 | 第134-137页 |
| 第七章 全文总结 | 第137-140页 |
| ·论文的主要工作和研究结论 | 第137-138页 |
| ·本文工作的主要创新点 | 第138-139页 |
| ·有待于进一步研究的问题 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 附录A | 第141-150页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第150-153页 |