基于全局视觉的微型机器人运动轨迹检测及控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·课题研究意义 | 第13页 |
| ·课题研究任务 | 第13-15页 |
| 第2章 微型机器人推进机理和特征分析 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·ICPF 驱动微型机器人基本结构 | 第15-20页 |
| ·双尾驱动微型机器人的结构 | 第15-16页 |
| ·推进单元材料分析 | 第16-18页 |
| ·离子导电聚合物驱动信号 | 第18-20页 |
| ·微型机器人实验及运动特性分析 | 第20页 |
| ·游动推进速度 | 第20页 |
| ·近壁效应对机器鱼游动影响 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于全局视觉的运动轨迹检测 | 第21-38页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·彩色圆的分割及目标检测 | 第21-33页 |
| ·图像预处理 | 第21-22页 |
| ·基于HSI 色彩空间的分割 | 第22-25页 |
| ·图像灰度化 | 第25页 |
| ·阈值分割 | 第25-27页 |
| ·原理 | 第25-26页 |
| ·算法实现 | 第26-27页 |
| ·边缘检测 | 第27-28页 |
| ·基于Hough 变换的圆检测 | 第28-32页 |
| ·Hough 直线基本思想 | 第29-31页 |
| ·Hough 圆的特殊使用 | 第31-32页 |
| ·邻帧区域的检测和识别 | 第32页 |
| ·彩色圆分割算法实现 | 第32-33页 |
| ·CamShift 算法 | 第33-37页 |
| ·色彩概念分布图 | 第34-35页 |
| ·Camshift 算法流程 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 微型机器人运动检测及控制系统 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·图像采集模块 | 第39-41页 |
| ·CCD 摄像机 | 第39-40页 |
| ·IEEE1394 接口 | 第40-41页 |
| ·机器人运动控制模块设计 | 第41-47页 |
| ·单片机AT89S52 简介 | 第42-43页 |
| ·D/A 转换模块 | 第43-44页 |
| ·功率放大模块 | 第44-45页 |
| ·串口通讯模块 | 第45-46页 |
| ·运动控制模块程序设计 | 第46-47页 |
| ·机器鱼运动图像检测和控制软件 | 第47-50页 |
| ·界面与控制面板 | 第47-49页 |
| ·圆标定模块 | 第49页 |
| ·轨迹检测模块 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 实验结果及数据分析 | 第51-58页 |
| ·信号频率与机器人位移的关系 | 第51-52页 |
| ·视觉伺服实验 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
